PCL点云处理之坡度滤波 实验原理 实验代码 实验效果 实验原理 1、建立二维格网,每个格网记录内部存储点云的最低点高程,得到高程格网1 2、高差除以距离得到坡度,在记录了高程的格网1中,距离即为格网边长,因此遍历格网计算每个格网的坡度,得到坡度格网2。 3、设置阈值,判断坡度格网2中的值是否满足要求,得到属性格网3。 4、遍历点云,假设其位于格网(r,c)中,则属性格网3(r,c)为地面,且该点云的高程值-高程格网1(r,c)中的值<0.5米时,认为该点云属于地面点。 实验代码