PCL 增加自定义点类型

最新推荐文章于 2024-05-21 10:02:34 发布

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分类专栏： PCL点云处理文章标签： c++

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来源：《点云库PCL从入门到精通》P42-55；

PCL库中提供许多预定义的点类型，在一般情况下足够满足用户需求。同时PCL库也允许用户定义自己的点类型。

上图截选了pcl1.8.1版本中预定义的部分点类型，完整目录可在point_types.hpp中查看。在定义自己的点类型前，需要了解已有的类型，如果需要的点类型在PCL中已经存在，就不需要重复定义。(有时候点类型的名字并没有将成员包含的那么全，不能望文生义。比如PointXYZINormal这个类型，其成员变量就包含float x，y，z，intensity，normal[3]，curvature；除了包括三维坐标xyz、强度信息、曲面法向量外，还可以存储曲率信息。)

#define PCL_NO_PRECOMPILE  //没加这句话之前会报一个错误，没报错可以不加

#include <iostream>
#include <fstream>

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>

using namespace std;
using namespace pcl;

struct MyPointType
{
	PCL_ADD_POINT4D;                  // 添加pcl里xyz+padding
	float test01; //定义你自己想要的属性，以及属性的数据类型
	float test02;
	float test03;
	float test04;
	float test05;
	EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW   // 确保定义新类型点云内存与SSE对齐
} EIGEN_ALIGN16;                    // 强制SSE填充以正确对齐内存
POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT(MyPointType,
(float, x, x)
(float, y, y)
(float, z, z)
(float, test01, test01)
(float, test02, test02)
(float, test03, test03)
(float, test04, test04)
(float, test05, test05)
)

int main()
{
   //所有的操作都和pcl预定义的点类型一样
   pcl::PointCloud<MyPointType>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<MyPointType>);//定义一个装载自定义点类型的点云容器
   MyPointType p1;//自定义点类型 对象实例化

   system("pause");
   return 0;

}