如何在PCL中添加自定义点类型

        在PCL（Point Cloud Library）中添加新的点类型可以使您自定义点云数据结构以适应特定需求。

定义新的点类型

        首先，我们需要定义一个新的点类型结构。例如：

struct MyPointType
{
  float test;
};

包含模板头文件

        为了确保您的新点类型能够与PCL中的特定类或算法（如 pcl::PassThrough）一起使用，您需要包含该类或算法的模板头文件。您需要在包含任何PCL头文件之前定义 PCL_NO_PRECOMPILE。

#define PCL_NO_PRECOMPILE
#include <pcl/filters/passthrough.h>
#include <pcl/filters/impl/passthrough.hpp>

// 其他代码

注意：如果不定义#define PCL_NO_PRECOMPILE 会出现报错

/usr/bin/ld: CMakeFiles/main.dir/main.cpp.o: in function `pcl::Filter<RadarPoint>::Filter(bool)':
main.cpp:(.text._ZN3pcl6FilterI10RadarPointEC2Eb[_ZN3pcl6FilterI10RadarPointEC5Eb]+0x20): undefined reference to `pcl::PCLBase<RadarPoint>::PCLBase()'
/usr/bin/ld: CMakeFiles/main.dir/main.cpp.o:(.data.rel.ro._ZTVN3pcl11PassThroughI10RadarPointEE[_ZTVN3pcl11PassThroughI10RadarPointEE]+0x20): undefined reference to `pcl::PCLBase<RadarPoint>::setInputCloud(std::shared_ptr<pcl::PointCloud<RadarPoint> const> const&)'
/usr/bin/ld: CMakeFiles/main.dir/main.cpp.o:(.data.rel.ro._ZTVN3pcl11PassThroughI10RadarPointEE[_ZTVN3pcl11PassThroughI10RadarPointEE]+0x28): undefined reference to `pcl::PCLBase<RadarPoint>::setIndices(std::shared_ptr<std::vector<int, std::allocator<int> > > const&)'
/usr/bin/ld: CMakeFiles/main.dir/main.cpp.o:(.data.rel.ro._ZTVN3pcl11PassThroughI10RadarPointEE[_ZTVN3pcl11PassThroughI10RadarPointEE]+0x30): undefined reference to `pcl::PCLBase<RadarPoint>::setIndices(std::shared_ptr<std::vector<int, std::allocator<int> > const> const&)'
/usr/bin/ld: CMakeFiles/main.dir/main.cpp.o:(.data.rel.ro._ZTVN3pcl11PassThroughI10RadarPointEE[_ZTVN3pcl11PassThroughI10RadarPointEE]+0x38): undefined reference to `pcl::PCLBase<RadarPoint>::setIndices(std::shared_ptr<pcl::PointIndices const> const&)'

         下面的代码示例创建了一个包含XYZ数据（带有SSE填充）和一个测试浮点数的新点类型。

#define PCL_NO_PRECOMPILE
#include <pcl/memory.h>
#include <pcl/pcl_macros.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>

// 定义新的点类型
struct EIGEN_ALIGN16 MyPointType    // 强制SSE填充以确保内存对齐
{
  PCL_ADD_POINT4D;                  // 添加XYZ和填充字段的首选方式
  float test;
  PCL_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW     // 确保新的分配器是对齐的
};

// 注册新的点类型
POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT (MyPointType,           // 假设有XYZ + "test"字段
                                   (float, x, x)
                                   (float, y, y)
                                   (float, z, z)
                                   (float, test, test)
)

int main (int argc, char** argv)
{
  pcl::PointCloud<MyPointType> cloud;
  cloud.resize(2);
  cloud.width = 2;
  cloud.height = 1;

  cloud[0].test = 1.0f;
  cloud[1].test = 2.0f;
  cloud[0].x = cloud[0].y = cloud[0].z = 0.0f;
  cloud[1].x = cloud[1].y = cloud[1].z = 3.0f;

  pcl::io::savePCDFile("test.pcd", cloud);
  return 0;
}

 

详细步骤

1. 定义点类型：创建一个结构体来定义新的点类型，包括所需的字段和对齐要求。
2. 包含头文件：确保定义 PCL_NO_PRECOMPILE 并包含所需的PCL模板头文件。
3. 注册点类型：使用 POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT 宏来注册新的点类型。
4. 使用点类型：在代码中使用新的点类型，例如创建点云、设置点数据和保存PCD文件。

结论

        通过定义和注册新的点类型，可以根据具体需求自定义点云数据结构。这使得PCL更加灵活和强大，能够处理各种复杂的点云处理任务。