PCL学习02之自定义PointT类型

PCL 附带各种预定义的点类型，从 XYZ 数据的 SSE 对齐结构到更复杂的 n 维直方图表示，如 PFH（点特征直方图）。
这些类型应该足以支持在PCL中实现的所有算法和方法。但是，在某些情况下，用户希望定义新类型。

1、为什么选择点T类型

不理解可以看官方文档：
PCL中文文档—添加自己的PointT类型

2、PCL中有哪些PointT类型

• PointXYZ-成员：浮点x,y,z;
  最常见的数据类型之一，仅表示 3D xyz 信息
  用户可以访问点[i].data[0]或者点[i].x来访问坐标

union
{
  float data[4];
  struct
  {
    float x;
    float y;
    float z;
  };
};

• PointXYZI - 成员：浮点 x，y，z，强度;
• PointXYZRGBA - 成员： 浮点 x， y， z;标准：：uint32_t rgba;
  与 PointXYZI 类似，除了 rgba 包含打包成无符号 32 位整数的 RGBA 信息。
• PointXYZRGB - float x， y， z;标准：：uint32_t rgba;
• PointXY - float x， y;简单的 2D x-y 点结构。
• PointXYZRGBNormal - 浮点 x， y， z， normal[3]， 曲率;标准：：uint32_t rgba;
  保存 XYZ 数据和 RGBA 颜色以及曲面法线和曲率的点结构。
• PointWithRange - float x， y， z （与浮点数[4]并集）， 范围;
  与 PointXYZI 类似，除了范围包含从采集视点到世界中的点的距离的度量。

3、如何添加新的PointT类型

1. 首先必须先定义

struct MyPointType
{
    float test;
};

2. 确保代码包含自己希望新点类型 MyPointType 使用的 PCL 中特定类/算法的模板标头实现

#define PCL_NO_PRECOMPILE
#include <pcl/filters/passthrough.h>
#include <pcl/filters/impl/passthrough.hpp>

注：从 PCL-1.7 开始，您需要在包含任何 PCL 标头之前定义PCL_NO_PRECOMPILE，以包含模板化算法。

4. 【例】

#define PCL_NO_PRECOMPILE
#include<pcl/memory.h>
#include<pcl/pcl_macros.h>
#include<pcl/point_types.h>
#include<pcl/point_cloud.h>
#include<pcl/io/pcd_io.h>


struct MyPointType
{
	PCL_ADD_POINT4D;//添加是XYZ的首选方式
	float test;
	PCL_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW//确保新的分配器是对齐的
}EIGEN_ALIGN16;//强制SSE填充以实现正确的内存对齐

POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT(MyPointType,
	(float,x,y)
	(float,y,y)
	(float,z,z)
	(float,test,test)
)

int  main(int argc, char** argv)
{
	pcl::PointCloud<MyPointType>cloud;
	cloud.points.resize(2);
	cloud.width = 2;
	cloud.height = 1;

	cloud[0].test = 1;
	cloud[1].test = 2;

	cloud[0].x = cloud[0].y = cloud[0].z = 0;
	cloud[1].x = cloud[1].y = cloud[1].z = 0;

	pcl::io::savePCDFile("test.pcd", cloud);

	//打印输出点云数据
	std::cerr << "Saved:" << cloud.points.size() << std::endl;
	for (size_t i = 0; i < 2; ++i)//i<cloud.points.size()
	{
		std::cerr << cloud.points[i].x << "   " 
			<< cloud.points[i].y << "   " << cloud.points[i].z<<std::endl;
	}
	return 0;
}