基于ISS与FPFH的点云特征提取算法

点云数据在计算机视觉和三维重建领域中具有广泛的应用。其中，点云特征提取是一项重要的任务，可以帮助我们理解和分析点云数据。本文将介绍一种基于ISS（Intrinsic Shape Signatures）和FPFH（Fast Point Feature Histograms）的点云特征提取算法，并提供相应的源代码。

ISS算法是一种区域性的点云特征提取方法，它通过度量点云数据的曲率和法线变化来判断点的重要程度。具体而言，ISS算法首先计算点云数据中每个点的曲率和法线向量，然后根据这些信息计算每个点的曲率变化指标。最后，根据曲率变化指标选取具有较大变化的点作为特征点。

FPFH算法是一种基于直方图统计的点云特征描述方法，它能够捕捉点云数据中的局部几何信息。FPFH算法首先计算每个点的法线向量，然后以每个点为中心构建一个球形邻域，进而计算球形邻域内每个点的法线相对于中心点法线的角度差。最后，将这些角度差组成的直方图作为点的特征描述子。

下面是基于ISS与FPFH的点云特征提取的源代码示例：

import pcl

# 读取点云数据
cloud = pcl.load("input_cloud.pcd")

# ISS特征提取