【ROS2】安装open_rmf

介绍

成功安装ROS2-humble版本，并运行open_rmf 和 rmf_demo. 正式开始open_rmf的启动之旅。

安装过程：

1、安装ros2（以humble为例）
2、安装open_rmf
3、运行rmf_demo

安装ros2(humble版本）

安装说明

https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html

按照官网的安装运行即可

安装open_rmf

最好使用 二进制安装，即binary，然后运行rmf_demo, 可以不安装 rmf_web(非必选）

https://github.com/open-rmf/rmf?tab=readme-ov-file#building-from-source

运行成功

以hotel为例，下面有两个模式，如果一个不行，可以试试另外一个。(garzebo的安装版本不同，其中有一个不会正常运行，如果第一个不行，那就执行第二个）。如果你用的是虚拟机，可能需要等到1-2分钟，看看小车才能显示。

source ~/rmf_ws/install/setup.bash
ros2 launch rmf_demos_gz_classic hotel.launch.xml

# Or, run with ignition simulator
ros2 launch rmf_demos_gz hotel.launch.xml

问题记录

raw.githubusercontent.com 连接失败

curl: (7) Failed to connect to raw.githubusercontent.com port 443 after 23 ms: Connection refused

解决方法：
1、在 IP查阅网站 网站 搜索 raw.githubusercontent.com 的IP，得到IP地址地址
2、修改域名&IP解析

suod vim /etc/hosts

保存后，继续你的操作

ros_ign_bridge 包找不到问题

执行命令

ros2 launch rmf_demos_gz hotel.launch.xml

[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/qing/.ros/log/2024-07-17-22-44-49-995491-qing-virtual-machine-10544
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[ERROR] [launch]: Caught exception in launch (see debug for traceback): "package 'ros_ign_bridge' not found, searching: ['/home/qing/rmf_ws/install/rmf_demos_gz_classic', '/home/qing/rmf_ws/install/rmf_demos_gz', '/home/qing/rmf_ws/install/rmf_demos', '/home/qing/rmf_ws/install/rmf_demos_tasks', '/home/qing/rmf_ws/install/rmf_demos_panel', '/home/qing/rmf_ws/install/rmf_demos_maps', '/home/qing/rmf_ws/install/rmf_demos_fleet_adapter', '/home/qing/rmf_ws/install/rmf_demos_dashboard_resources', '/home/qing/rmf_ws/install/rmf_demos_bridges', '/home/qing/rmf_ws/install/rmf_demos_assets', '/opt/ros/humble']"

解决方法：

sudo apt install ros-hubmle-ros-ign-bridge 

后记

开源的东西，都要经过折腾，才能顺利的安装。很多卡壳还没有答案可以解决，只有摸索走过的人才知道其中的辛酸