【ROS2】一篇文章细说 Service、Topic 和 Action的差异

ROS2中的Service、Topic和Action 对比

在ROS2中，Service、Topic和Action是三种不同的通信机制，它们各自适用于不同的场景：

Service（服务）

• Service提供了一种客户端-服务器模式的通信，适合处理不连续的数据和需要即时响应的场景。

• 它是同步的，客户端发送请求后会等待服务端响应，这可能导致客户端在服务端处理期间阻塞。

Topic（话题）

• Topic实现了发布-订阅模式，适合处理连续数据流，如传感器数据或控制指令。
• 它是非双向的，发布者发布数据后，无法得知数据是否被订阅者成功接收。

Action（动作）

• Action是Service的升级，它支持异步通信，允许客户端在发送请求后继续执行其他任务，并可以在服务执行过程中提供反馈和状态更新。
• Action特别适合需要花费大量时间、需要反馈和状态跟踪以及可以被中断的任务。

总结来说，Service适用于快速且一次性的交互，Topic适用于大量或高频次的数据传递，而Action则适用于复杂的任务执行，需要过程管理和反馈。

ROS2中Service与Topic相比有哪些优缺点？

Service的优点