从0到ros2玩rmf

根据电脑选择 传统 还是 efi去安装ubuntu

实验室电脑是uefi故参考：
https://blog.csdn.net/nienelong3319/article/details/79948847
安装完后，由于我是双显示屏，而其中一个显示屏又不亮，亮的显示屏又是副屏，导致误以为安装失败
看到屏幕啥都没有，快速移动鼠标，发现鼠标 直接输入密码，按enter就进来了。 tnnd

安装google

把梯子(clash)搭好后，下载google并安装

wget https://dl.google.com/linux/direct/google-chrome-stable_current_amd64.deb
sudo apt install ./google-chrome-stable_current_amd64.deb

安装ros2（galactic）

一开始用的源服务器，几个包无法下载，就换成了mirros.huawei的
安装参考：
https://docs.ros.org/en/galactic/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html

构建rmf----（1）

此处依然使用上面的华为源(安装的过程中，不要中断！如果一定要中断，把包删干净，再重新下)

1.注意！！！！！！！！rmf-demos-gz完全没必要下载！！！可见后面
2.rmf.repos需要修改！！！见后面

sudo apt-get clean ros-galactic-rmf-demos-gz
sudo apt clean ros-galactic-rmf-demos-gz
//用于清理包

最后换成了腾讯的源。还遇到了两个问题：
1.文件尺寸不符，您使用的镜像正在同步中？
soul：修改 /etc/apt/sources.list 里的源，http 改为 https 后问题解决
2.更新系统时出现Hash校验和不符的错误

//使用如下命令清除临时文件：
sudo apt-get clean
sudo rm -rf /var/lib/apt/lists/*

构建rmf----（2）

这一部分 跟着官网来就行了

sudo apt update && sudo apt install \
  git cmake python3-vcstool curl \
  qt5-default \
  -y
python3 -m pip install flask-socketio
sudo apt-get install python3-colcon*

sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

mkdir -p ~/rmf_ws/src
cd ~/rmf_ws
wget https://raw.githubusercontent.com/open-rmf/rmf/main/rmf.repos
vcs import src < rmf.repos

cd ~/rmf_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro galactic -y

构建rmf----（3）

最捉摸不定的地方来了哈！！！
https://github.com/open-rmf/rmf_ros2 （是rmf中的一个包，我怀疑官方在这里没有对其很好的适配，希望以后可以修复。）
下载源码，尝试对其colcon build
出现问题：

意思大概是rmf_traffic-config这个包是1.4.0.的，但编译rmf_ros2需要版本到达2.0.0以上，因此：
https://github.com/open-rmf/rmf_traffic/tree/2.0.0,来到此网站，下载2.0.0版本的rmf_ros2的包，将其下载并解压到与rmf_ros2的统计目录即可。


但是我发现，在原来下的rmf包中，包含了rmf_traffic，但是，还是编译还是出错！经过查询发现是因为，rmf_ros2链接了旧的rmf_traffic，有一种解决方案是，把ros-galactic-rmf-*删除！因此：

sudo apt purge ros-galactic-rmf- *

之后，在进行编译，又有问题：

经过查询，需要下载galactic版本的ros_ign，故先删除之前编译的，修改rmf.repos，将其中的rod_ign版本改为galactic，再进行编译。
终于成功！

附上最终rmf.repos:

repositories:
  rmf/rmf_battery:
    type: git
    url: https://github.com/open-rmf/rmf_battery.git
    version: main
  rmf/rmf_internal_msgs:
    type: git
    url: https://github.com/open-rmf/rmf_internal_msgs.git
    version: main
  rmf/rmf_api_msgs:
    type: git
    url: https://github.com/open-rmf/rmf_api_msgs.git
    version: main
  rmf/rmf_ros2:
    type: git
    url: https://github.com/open-rmf/rmf_ros2.git
    version: main
  rmf/rmf_task:
    type: git
    url: https://github.com/open-rmf/rmf_task.git
    version: main
  rmf/rmf_traffic:
    type: git
    url: https://github.com/open-rmf/rmf_traffic.git
    version: 2.0.0
  rmf/rmf_utils:
    type: git
    url: https://github.com/open-rmf/rmf_utils.git
    version: main
  rmf/ament_cmake_catch2:
    type: git
    url: https://github.com/open-rmf/ament_cmake_catch2.git
    version: main
  rmf/rmf_visualization:
    type: git
    url: https://github.com/open-rmf/rmf_visualization.git
    version: main
  rmf/rmf_visualization_msgs:
    type: git
    url: https://github.com/open-rmf/rmf_visualization_msgs.git
    version: main
  rmf/rmf_building_map_msgs:
    type: git
    url: https://github.com/open-rmf/rmf_building_map_msgs.git
    version: main
  rmf/rmf_simulation:
    type: git
    url: https://github.com/open-rmf/rmf_simulation.git
    version: main
  rmf/rmf_traffic_editor:
    type: git
    url: https://github.com/open-rmf/rmf_traffic_editor.git
    version: main
  demonstrations/rmf_demos:
    type: git
    url: https://github.com/open-rmf/rmf_demos.git
    version: main
  thirdparty/menge_vendor:
    type: git
    url: https://github.com/open-rmf/menge_vendor.git
    version: master
  thirdparty/nlohmann_json_schema_validator_vendor:
    type: git
    url: https://github.com/open-rmf/nlohmann_json_schema_validator_vendor.git
    version: main
  thirdparty/pybind11_json_vendor:
    type: git
    url: https://github.com/open-rmf/pybind11_json_vendor.git
    version: main
  thirdparty/ros_ign:
    type: git
    url: https://github.com/ignitionrobotics/ros_ign.git
    version: galactic