【ROS2】rmf_demo使用

背景

RMF的测试用例跑起来还是有些难度的，在使用中想要达到自己的调研（测试）目标还是需要付出很多精力，此文为大家记录我使用中解决的问题。方便大家加快RMF的使用。

问题

本文要解决需要验证的一些问题：

1、地图的创建和修改
2、新增一个AGV任务小车
3、任务的分配

Open-RMF

Open-RMF（Open Robotics Middleware Framework）即开源机器人中间件框架，它是一个免费、开源、模块化的软件系统，旨在实现多个机器人车队之间的交互性，以及与门、电梯和其他建筑基础设施等物理设施的集成。

如果在一个大型建筑中同时存在送货机器人和清洁机器人等，它们需要进行任务协商以避免冲突，而 Open-RMF 就可以充当这样的交通控制器，根据任务的优先级和重要性，帮助不同的机器人协商完成任务的方式。例如在清洁任务紧急的情况下，安排交付任务通过其他走廊；或者在配送任务时间紧迫时，指示清洁机器人暂停工作等。

Open-RMF 适用于多种场景，如购物中心、住宅综合体、大学建筑、工作场所、机场、医院、酒店、工厂、配送中心等。它提供了一组约定、工具和软件实现，以允许多个机器人车队相互操作，并与共享的建筑基础设施进行交互。

其架构主要包括以下部分：

机器人车队：不同供应商的多个机器人组成的车队。
中间件：即 Open-RMF 本身，负责协调和管理机器人之间的交互。
建筑基础设施：如电梯、门、走廊等。

问题的逐个解决