Ubuntu20.04安装RMF组件

安装Galactic版本的rmf组件(traffic-editor等)

系统环境：Ubuntu20.04

参考：

ROS2 Galactic Installation

CSDN@Ac君 Ubuntu20.04安装gazebo11报错

下载ROS2(Galactic)环境

• 查看是否为UTF-8，如果不是，进行下面的步骤 (可以不做，我没做也没影响)

$ locale  # 查看是否为UTF-8

$ sudo apt update && sudo apt install locales
$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
$ export LANG=en_US.UTF-8

$ locale  # verify settings

• 添加ROS2 的仓库地址

$ sudo apt update && sudo apt install curl
$ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
$ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

$ sudo apt update

• 下载完整版(桌面版Galactic)

$ sudo apt install ros-galactic-desktop
$ sudo apt install ros-dev-tools

• 添加环境变量

# 永久添加，如果只装这一个版本的话，可以直接写进 .bashrc
$ echo "source /opt/ros/galactic/setup.bash" > ~/.bashrc

# 仅在当前终端使用galactic
$ source /opt/ros/galactic/setup.bash

• 查看是否安装完成

$ rosversion -d

安装RMF组件(折磨开始)

• gazebo版本，一定要看清

  CSDN@Ac君 Ubuntu20.04安装gazebo11报错

# 首先查看gazebo的版本，确定是旧版本
dpkg -l | grep gazebo

# 卸载gazebo旧版本及其相关插件
sudo apt remove gazebo9 gazebo9-common gazebo9-plugin-base libgazebo9:amd64 libgazebo9-dev:amd64 ros-melodic-gazebo-*

# 清理缓存及安装包
sudo apt autoremove
sudo apt autoclean

• 安装gazebo11

  Install Gazebo using Ubuntu packages

  • 所有都默认

    $ curl -sSL http://get.gazebosim.org | sh
    

  • 完整步骤

    $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
    
    
    $ wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
    
    $ sudo apt-get update
    
    $ sudo apt-get install gazebo11
    $ sudo apt-get install libgazebo11-dev
    

• 安装RMF组件

  Open-RMF 21.09

  • galactic版本demo(可以不要)

    $ sudo apt install ros-galactic-rmf-demos-gz
    

  • 从源码安装

    添加依赖

    $ sudo apt update && sudo apt install \
      git cmake python3-vcstool curl \
      qt5-default \
      -y
    $ python3 -m pip install flask-socketio
    $ sudo apt-get install python3-colcon*
    

    下载rosdep(如果已经安装好了，无需理会)

    sudo apt install python3-rosdep
    sudo rosdep init
    rosdep update
    

    下载gazebo_ros包

    $ sudo apt install ros-galactic-gazebo-ros-pkgs
    

    下载源码(如果没有梯子可能会很慢，建议下载好源码)

    $ mkdir -p ~/rmf_ws/src
    $ cd ~/rmf_ws
    $ wget https://raw.githubusercontent.com/open-rmf/rmf/release/21.09/rmf.repos
    $ vcs import src < rmf.repos
    

    安装开始

    $ cd ~/rmf_ws
    $ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro galactic -y
    $ source /opt/ros/galactic/setup.bash
    $ colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
    

    如果要在当前终端使用rmf组件

    $ source ~/rof_ws/install/setup.bash
    #测试使用traffic-editor
    $ traffic-editor 
    

    如果要在所有终端都能找到该组件

    echo "source ~/rof_ws/install/setup.bash" > ~/.bashrc