【RMF】ros机器人中间件框架学习系列二：运行demos

运行demos  airport terminal

版本：

ubuntu20.04 x64  ,  ros-foxy-desktop-full

安装步骤

1.下载安装rmf-demos

sudo apt-get install ros-foxy-rmf-demos-gz

2.下载所需要的模型（以airport terminal为例）

ros2 run rmf_building_map_tools model_downloader rmf_demos_maps -s airport_terminal

3.运行例子

ros2 launch rmf_demos_gz airport_terminal.launch.xml

会弹出rviz 和gazebo

 

4. 发布任务 

另起一个终端执行

循环任务

ros2 run rmf_demos_tasks dispatch_loop -s s07 -f n12 -n 3 --use_sim_time

交付任务

ros2 run rmf_demos_tasks dispatch_delivery -p mopcart_pickup -pd mopcart_dispenser -d spill -di mopcart_collector --use_sim_time

清理任务

ros2 run rmf_demos_tasks dispatch_clean -cs zone_3 --use_sim_time

以循环任务为例，可以看到rviz和gazebo小车动起来了

 参考官方链接

Demos - Programming Multiple Robots with ROS 2

 

写在后面的话：

入门容易，精通难，更多人是从入门到放弃。

加油！