搭建机器人电控系统——PID算法——什么是PID？

PID算法

PID算法介绍，不同系数仿真，优缺点

位置式、增量式、模糊式PID

大林算法、史密斯算法和PID算法的区别

控制系统介绍

每一个运动模型都能够简化为一个控制系统，控制系统是我们进行理论和控制算法分析的依据。所以在讲PID算法之前，应当先弄懂控制系统的架构，从而才能知道PID算法在控制系统中的角色。

一个控制系统通常由控制器、执行器、控制对象、传感器以及输入输出量构成。以机器人底盘控制系统为例，我们可以把期望速度Exspeed作为输入，PID算法作为控制器，电机作为执行器，轮子作为控制对象，实际速度Outspeed作为实际输出。

开环控制系统

作为一个开环控制系统来说，单通路的结构使得控制系统简单，搭建成本低，但却尤其怕扰动等不确定因素的存在，这会使整个系统很容易不稳定。

前馈控制系统

前馈控制系统仍然是一个开环的控制系统，前馈的意义在于我们可以事先通过传感器观测到某些干扰因素，然后针对这些干扰因素做出控制优化。

比如以道路倾斜作为干扰，陀螺仪作为传感器，此时经过控制器相比于平坦道路上一定要做出相应的改变。

单闭环控制系统

闭环控制系统相对于开环来说要更加复杂，控制起来难度也比较大，但面对干扰因素时，闭环控制系统就能展现它的优势。而实际控制系统是具有很多干扰因素的，比如场地粗糙程度，机械精度，温度，风力等等影响，所以我们通常会选用闭环控制。

• 期望输入：电机转速

单闭环控制系统表示系统仅由一个闭环组成，比如给电机一个期望转速作为输入，最终的电机实际转速经过编码器反馈回来，由此我们便可以知道这一次控制的偏差是多少。通过调整我们的控制器（如PID参数），使我们的偏差变小达到系统稳定，这个系统对于大部分干扰都具有稳定性。

双闭环控制系统

双闭环控制系统是在电控系统中比较常见的控制系统结构。例如：

电机期望转角作为输入，最终实际输出的电机转角经过编码器反馈得到与期望转角的偏差，这是外环——电机的角度环控制系统。

电机期望转角经过一级控制器解算得到期望转速，实际转速通过编码器反馈得到与期望电机转速的偏差，这是内环——电机的速度环控制系统。

复合控制系统