寻迹Arduino智能小车

在智能小车项目中，我们通过控制直流电机的正反转、刹车和转速来控制小车的行动。

在这台小车中，对直流电机发出的控制指令来自于Arduino主控板，而Arduino主控板的外部输入则来自于灰度传感器。

灰度传感器

灰度传感器采用高亮聚光LED灯，接收管对不同反射光的强弱对比处理，只要对光反射强度不同即可识别，对于绿白色或是黑白地面均有很好的识别效果，颜色差值越大，分辨率越好，遮光罩使得性能进一步得到提升。数字量也称为开关量信号，是以高低电平输出作为信号的一种传感器；信号无需AD转换并且不用复杂的算法即可实现信号采集和控制，对于初级巡线智能小车来说使用非常方便。

工作电压：3.3~5V

探头间距：17mm

信号输出：白色高电平、黑色低电平

检测反应距离：5~45mm

灰度传感器介绍

​特点：两路探头、光敏识别、灵敏度可调

线路连接

​数字灰度传感器用于巡线，接在控制器的#3和#4 I/O口，#3口接右路传感器，#4口接左路传感器。电源和地线可以接在这两个口，也可以接在任何公共端子上。

寻迹智能小车Mind+程序

此示例程序适合于：白底黑色轨道地图，轨道宽度30-40mm，超过左右传感器的宽度。

 默认初始速度参数pwm值为150，（pwm值低于70，小车可能动不起来）

 

说明在黑线上，向前走就可以了

​小车向左偏出黑色轨道了，使小车向右转向

​小车向右偏出黑色轨道了，使小车向左转向。

寻迹智能小车Mixly程序