1.获取感知信息:
AIR理想传感器 —— 默认配置 —— 添加障碍车 ——(为了方便观测仿真结果,CTRL+左键选中物体,属性栏中Sensor detectability 设置成 invisible)——(为了在 viewer 中看到传感器感知范围)全局设置 Experiment,General Settings,3-D World,Show sensor beams,选中传感器,属性栏...——(为了viewer在实际运行中更新画面)Simulation Scheduler,Visualize in VisViewer—— build 编译—— Simulink 中点击 regenerate —— 通过 Scope 观察传感器模块输出。
2.设置车辆初始位置和车速:
右键车辆 —— Object configuration —— Trajectories—— 右键SpeedProfile —— Initial state 中修改初距离和车速。
3.放置动力学模型:
右键车辆 —— Object configuration —— Dynamics ——(为了方便)2D Simple。
4.添加驾驶员模型:
右键车辆 —— Object configuration —— Driver Model ——Path Follower。
5.为了方便观察场景,设置视场范围和位置:
拖拽添加随车的 Human view 人眼视角到目标位置。
6.将未添加控制的车辆设置为幻影模式:
右键车辆 —— Object configuration —— Actuators —— 勾选Ghosting —— 下面可以设置幻影颜色和透明度
7.TIS传感器长、短距毫米波雷达设置:
长距:
FoV形状:Beam type = Pyramid
单波束:#Beams = 1
扫描频率:Capture freq FoV = 25 Hz
探测距离:Beam range = 150 m
横向FoV:Beam delta theta = 9 deg
输出相对速度:勾选 Coherent system
检测目标数:Max.object to detect = 32
短距:
FoV形状:Beam type = Pyramid
单波束:#Beams = 1
扫描频率:Capture freq FoV = 25 Hz
探测距离:Beam range = 30 m
横向FoV:Beam delta theta = 80 deg
输出相对速度:勾选 Coherent system
检测目标数:Max.object to detect = 32
8.Demo AEB 算法逻辑:
即碰时间TTC<2.6s时,系统给出报警
即碰时间TTC<1.6s时,系统给出半程制动,40%
即碰时间TTC<0.6s时,系统给出全力制动,100%
9.Demo AEB 算法浅析:
信号处理模块:坐标转换:Range = 0 时,给其赋最大值(传感器没有接触到目标物时,用0填充的值改为最大值?)
频率转换模块:将几个信号的频率设为一样的
算法主模块:计算TTC;计算是否有碰撞风险。
融合模块:融合直道和弯道的数据
(驾驶员接管或车辆转向时,取消报警)
纵向控制模块:不同的阶段给出不同措施,输出油门、刹车控制
Display模块:仿真中实时显示车辆主要信息;Rader的障碍物检测结果...
10.快捷设置想要的路边环境:
PreScan GUI —— File —— Export —— Prescan Objects —— 存为.pof文件
PreScan GUI —— File —— Inport —— Prescan Objects —— 导入需要的.pof文件
Experiment —— Resources —— 选中需要的元素 —— Apply
详细知识讲解参考西门子软件-”西家智创“中的PreScan基础课程。