PreScan 基础学习笔记

1.获取感知信息:

AIR理想传感器 —— 默认配置 —— 添加障碍车 ——(为了方便观测仿真结果,CTRL+左键选中物体,属性栏中Sensor detectability 设置成 invisible)——(为了在 viewer 中看到传感器感知范围)全局设置 Experiment,General Settings,3-D World,Show sensor beams,选中传感器,属性栏...——(为了viewer在实际运行中更新画面)Simulation Scheduler,Visualize in VisViewer—— build 编译—— Simulink 中点击 regenerate —— 通过 Scope 观察传感器模块输出。

2.设置车辆初始位置和车速:

右键车辆 —— Object configuration —— Trajectories—— 右键SpeedProfile —— Initial state 中修改初距离和车速。

3.放置动力学模型:

右键车辆 —— Object configuration —— Dynamics ——(为了方便)2D Simple。

4.添加驾驶员模型:

右键车辆 —— Object configuration —— Driver Model ——Path Follower。

5.为了方便观察场景,设置视场范围和位置:

拖拽添加随车的 Human view 人眼视角到目标位置。

6.将未添加控制的车辆设置为幻影模式:

右键车辆 —— Object configuration —— Actuators —— 勾选Ghosting —— 下面可以设置幻影颜色和透明度

7.TIS传感器长、短距毫米波雷达设置:

长距:

FoV形状:Beam type = Pyramid

单波束:#Beams = 1

扫描频率:Capture freq FoV = 25 Hz

探测距离:Beam range = 150 m

横向FoV:Beam delta theta = 9 deg

输出相对速度:勾选 Coherent system

检测目标数:Max.object to detect = 32

短距:

FoV形状:Beam type = Pyramid

单波束:#Beams = 1

扫描频率:Capture freq FoV = 25 Hz

探测距离:Beam range = 30 m

横向FoV:Beam delta theta = 80 deg

输出相对速度:勾选 Coherent system

检测目标数:Max.object to detect = 32

8.Demo AEB 算法逻辑:

即碰时间TTC<2.6s时,系统给出报警

即碰时间TTC<1.6s时,系统给出半程制动,40%

即碰时间TTC<0.6s时,系统给出全力制动,100%

9.Demo AEB 算法浅析:

信号处理模块:坐标转换:Range = 0 时,给其赋最大值(传感器没有接触到目标物时,用0填充的值改为最大值?)

频率转换模块:将几个信号的频率设为一样的

算法主模块:计算TTC;计算是否有碰撞风险。

融合模块:融合直道和弯道的数据

(驾驶员接管或车辆转向时,取消报警)

纵向控制模块:不同的阶段给出不同措施,输出油门、刹车控制

Display模块:仿真中实时显示车辆主要信息;Rader的障碍物检测结果...

10.快捷设置想要的路边环境:

PreScan GUI —— File —— Export —— Prescan Objects —— 存为.pof文件

PreScan GUI —— File —— Inport —— Prescan Objects —— 导入需要的.pof文件

Experiment —— Resources —— 选中需要的元素 —— Apply

详细知识讲解参考西门子软件-”西家智创“中的PreScan基础课程。

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