PreScan笔记（3）——设置车速（Speed Profile Editor）

刚开始用PreScan的时候，只会设置匀速运动的小车，甚至有的时候都忘记设置车辆的速度变化。之后因为想要实现稍微聪明一点的车，也就是速度会随着时间变化（当然是预设好的，之后学习一下到底如何根据场景来控制该车），我又重新拜读了一下官方手册，找到了专门讲解如何通过各个slot（时间槽）设置speed profile editor这一部分的内容，大有收获啊。

什么是Speed Profile?

在设置之前，还是应该要把软件中关于速度曲线和其他相似定义搞明白。首先是关于几个跟路线有关的词
（这里有三个最基本的词，翻译如果不恰当请指正！）

• Route（路线）：也就是说路线只是起点到终点的连线。
• Path（路径）：路径就是指车或其他参与者能够沿着移动的线。一条特定的路径包含了许多航点，这些航点可以是从道路模块集成的（也就是连接road segment端点），或者这些航点是自己手动设定的（手动绘制任意路线）
• Speed Profile (速度曲线)
  速度曲线描述了车辆的速度随时间的变化而变化。
• Trajectory（轨迹）
  车的轨迹就是路径和速度曲线的结合。
  下图说明了route和path：
  

Speed Profile Editor中有几种槽（slots）?

讲清楚了以上的概念，我们就可以让我们的模拟车辆更贴近于现实情况了。Prescan提供了五种速度变化的种类。

1. Smooth Acceleration/Deceleration
   在到达设置的终止速度之前，车辆进行缓慢的加速和减速运动。（这些加速度都是人为设定的），除此之外还可以设置这一时间段内车的位移，时间等

2. Sudden Throttle Release
   这个选项模拟的是汽车驾驶员突然踩下加速踏板的情况

3. Wait
   很好理解，就是在道路上等待一定的时间（但是要注意在wait之前的时间槽里，速度必须降到0才能在之后添加wait时间槽）

4. Constant Acceleration/Deceleration
   汽车以恒定的加速度，即线性增加或减少的速度行驶。

5. Smooth Jerk
   Jerk在物理上表示加速度随时间的变化率。该时间槽可以避免任意两个时间槽加速的陡增，即在两个陡增的加速度之间添加线性关系，直线的斜率由起止加速度和时间决定。下图说明了添加smooth jerk的效果。
   

Speed Profile Demo

本节按照手册上的步骤设定了一辆车的速度曲线。我觉得可以先大概确定一下车的运动状态，比如起止点的速度，选择各个时间段合适的加速度，等待时间等。这样应该会比直接打开时间槽操作方便的多。
这里我直接把我设置好的速度曲线截图了，设置本身并没有说明难道，我觉得难点在于如何想出适合某一场景的速度变化。（对于车的控制还在学习中）



设置完以上数据之后，还可以打开时间槽上方的graph图标，可以直观地看到位移，速度值，加速度值随时间的变化或速度和加速度随位移的变化。


用PreScan搭建场景，添加传感器等其实非常快捷，核心还是在MATLAB Simulink中的控制模块的添加。接下来我打算找一下跟车行驶的具体Simulink控制方法学习一下！

参考

Prescan Manual pp. 221-229