（Ubuntu）Qt下的ROS图形化GUI编程---实现过程与步骤详解)

Qt的下载

下载就不多说啦，不过值得提醒的是建议大家下载5.5以上的哦，我的时5.9.6版本的。
下载好的.run文件如图，右击属性将其设置为可执行程序。

然后双击运行，再一步一步来就完事咯！

安装功能包

接下来需要安装ROS的qt功能包，打开控制台输入
sudo apt-get install ros-kinetic-qt-ros

安装就好咯。

创建带有GUI的ROS工作空间

接下来就是创建功能包了，打开控制台输入

$ mkdir -p ~/catkin_test/src
$ cd catkin_test/
$ catkin_make
$ cd src/
$ catkin_create_qt_pkg testgui

这样就创建好了一个带有图形化界面的工程啦


然后再次打开控制台编译一下你的工作空间

$ cd catkin_test/
$ catkin_make

Qt配置

首先打开我们下好的QtCreator

然后点击Open Project

选择CMakeLists.txt，点击open，会出现让你选择的这几项，我们选

选择如上图所示的：Desktop Qt 5.9.6 GCC 64bit中的Debug项，注意要选择你的工程的build文件夹。

然后往下就选择 如上图所示的那一项，在构建那一项选你的build文件夹，然后点击Configure Project就好咯。

如果执行成功了，就会在Qt项目中出现如下图所示工程Project的目录结构：

这就说明创建成功了。

他会默认给我们提供一个模板，就是已经创建好的工程。

接下来就看大家自由发挥了咯。

如果有不明白的或者创建失败的话，可以留言噢。

下篇博客我会试着自己写小界面，并且把源码都公布出去，注释都会写好的，相互学习，多多指教。