【Arduino】拉线式编码器/位移传感器数据读取（AB相）

RickyWasYoung

已于 2023-09-06 14:36:57 修改

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文章标签：单片机嵌入式硬件 c++ python

于 2023-09-04 18:00:28 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/RickyWasYoung/article/details/132674775

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-1.编码器基础

在这里插入图片描述
正转：A相上升沿时B相低电平，A相下降沿时B相高电平
即：A0-1时B0，A1-0时B1，此时A不等于B

反转：A相上升沿时B相高电平，A相下降沿时B相低电平
即：A0-1时B1，A1-0时B0，此时A=B

0.参数

5-24V，树莓派的5V可用

400脉冲，0-500mm

测量轮周长50mm

分辨率=测量轮周长/脉冲数=50/400=0.125(mm/脉冲)
即每脉冲对应0.125mm

红线接VCC
黑线接GND(0V)
绿线为A相
白线为B相

在这里插入图片描述

1.接线图

在这里插入图片描述

2.代码，能跑

//Arduino拉线式编码器，两相
//由于Arduino uno外部中断只有2 3口，因此选择2 3引脚进行控制
#define APin 3//Encoder的A相引脚，绿线
#define BPin 2//Encoder的B相引脚，白线
volatile long count=0;//定义计数变量

void setup()
{      Serial.begin(9600);
         //设置编码器引脚为输入
      pinMode(APin, INPUT_PULLUP);
      pinMode(BPin, INPUT_PULLUP);
      //为引脚添加中断函数
      attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(APin),count_A,CHANGE);//当电平发生改变时触发中断函数
      //attachInterrupt(中断引脚,中断函数,CHANGE)
      //CHANGE： 当引脚电平发生变化时触发中断服务程序
}
 
void loop()//闭循环
{   
    Serial.print("the number of pulse of encoder:");
    Serial.println(count); 
    Serial.print("距离");
    Serial.println(count*0.125); 
     //初始count=0;
}

void count_A()//定义中断函数 ——编码器计数函数
    {int a=digitalRead(APin);//将高低电平转化为int型数值
    int b=digitalRead(BPin);
      if(a==b)
      //a为上升沿的时 b为1   或者a为下降沿时   b为0
      {
        count++;//顺时针转动，对应拉线传感器往外拉出
      }else{
        //a为上升沿的时 b为0   或者a为下降沿时   b为1
        count--;//逆时针转动，对应拉线传感器向内缩回  
      }
    }