px4 UDP实现WIFI数传

Mavros offboard

1 UDP实现wifi数传

机载电脑端设置

roscd mavros/launch
sudo gedit px4.launch

随后修改gcs地址

<launch>
	<!-- vim: set ft=xml noet : -->
	<!-- example launch script for PX4 based FCU's -->

	<arg name="fcu_url" default="/dev/ttyACM0:57600" />
	
	<!-- 修改这一行！ -->
	
	<arg name="gcs_url" default="udp://:14550@" />
	<arg name="tgt_system" default="1" />
	<arg name="tgt_component" default="1" />
	<arg name="log_output" default="screen" />
	<arg name="fcu_protocol" default="v2.0" />
	<arg name="respawn_mavros" default="false" />

	<include file="$(find mavros)/launch/node.launch">
		<arg name="pluginlists_yaml" value="$(find mavros)/launch/px4_pluginlists.yaml" />
		<arg name="config_yaml" value="$(find mavros)/launch/px4_config.yaml" />

		<arg name="fcu_url" value="$(arg fcu_url)" />
		<arg name="gcs_url" value="$(arg gcs_url)" />
		<arg name="tgt_system" value="$(arg tgt_system)" />
		<arg name="tgt_component" value="$(arg tgt_component)" />
		<arg name="log_output" value="$(arg log_output)" />
		<arg name="fcu_protocol" value="$(arg fcu_protocol)" />
		<arg name="respawn_mavros" default="$(arg respawn_mavros)" />
	</include>
</launch>

随后启动Mavros即可发布UDP数据。
使用命令ifconfig查看机载电脑的ip。

qgc端设置

打开qgroundcontrol，在通讯连接中点击添加

选择UDP，监听端口和之前设置的14550一致，目标主机填写板载电脑的ip：

2 查看飞行日志

将飞控连接到qgroundcontrol，下载飞行日志。随后打开网页https://logs.px4.io/上传日志即可可视化飞行数据，进行调参。
更多高级功能参考源网站https://github.com/PX4/flight_review。
官方说明：https://docs.px4.io/master/en/getting_started/flight_reporting.html