小型云台机械手红外搬运功能的实现

1. 功能说明

       在小型云台机械手前方安装近红外传感器，如果近红外触发（检测到有货物），机械手开始抓取货物，并将货物从一个区域搬运到另一个指定区域；否则，机械臂不动作。

2. 使用样机

本实验使用的样机是用探索者兼容零件制作的。

3. 功能实现

3.1 电子硬件   

在这个示例中，采用了以下硬件，请大家参考：

将夹爪、腕关节、底座关节的舵机分别接在扩展板的D4、D7以及D11舵机接口上，近红外传感器接在A0口上。

 

3.2 编写程序

编写并烧录以下程序（Robotic_arm_three.ino），该程序将实现演示视频中的动作。

编程环境：Arduino 1.8.19

/******************************************************************************************* 版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at            https://opensource.org/licenses/MIT            by 机器谱 2022-12-21 https://www.robotway.com/ --------------------------------------------------------------------------------------- 实验需求:          实现机器人搬运货物。 实现思路：          程序的整体思路为：在机械臂前方安装近红外传感器，如果近红外触发（检测到有货物），机械臂          开始抓取货物，并将货物从一个区域搬运到另一个指定区域；否则，机械臂不动作。 实验接线:          最上端的机械爪舵机接D4;          中间的机械身躯舵机接D7；          最下端的机械底座舵机接D11；          近红外传感器接A0。 ********************************************************************************************/ #include<ServoTimer2.h> #define NearInfraredSensor A0   //定义的近红外感器引脚的引脚 #define Upward_servo_close 66   //机械爪闭合的角度值 #define Upward_servo_open 115   //机械爪张开的角度值 #define Middle_servo_init 85    //机械臂的初始角 #define Middle_servo_left 10    //机械臂向左偏的角度 #define Middle_servo_left1 50   //机械臂向左偏的角度 #define Down_servo_middle 75   //机械底座初始角度值 #define Down_servo_left 5      //机械底座向左偏的角度值 ServoTimer2 myservo[3];       //声明舵机数组； int myservo_pin[3] = { 4, 7, 11 }; //定义三个舵机引脚号； int myservo_angle_init[3] = { Upward_servo_open, Middle_servo_left, Down_servo_middle }; //定义三个舵机的初始角度值； int servo_num = sizeof(myservo_pin) / sizeof(myservo_pin[0]); //得出舵机总数 void setup() {   // put your setup code here, to run once:   Serial.begin(9600);   pinMode(NearInfraredSensor,INPUT); //传感器设置为输入模式；   ResetServo();       //初始化舵机角度   delay(2000); } void loop() {   // put your main code here, to run repeatedly:   int   Data_of_Sensor = !digitalRead( NearInfraredSensor );   int   Data = 0;   if( Data_of_Sensor == 1 ) {   //第1次判断近红外是否触发（是否有货物）     delay(300);     if( !digitalRead( NearInfraredSensor ) ) //第2次判断近红外是否触发（是否有货物）       {            Grab_And_Release();        //如果检测到有货物，机械臂开始抓取货物；       }   }   else {     delay(2);    //否则，程序等待；   } } void Grab_And_Release() //如果检测到有货物，机械臂开始抓取货物； {   ServoMove(1,Middle_servo_left,Middle_servo_init,1500);     //机械臂向下降（准备抓取货物）     ServoMove(0,Upward_servo_open,Upward_servo_close,1500);    //机械爪闭合（抓取货物）   ServoMove(1,Middle_servo_init,Middle_servo_left1,1500);    //机械臂向上抬   ServoMove(2,Down_servo_middle,Down_servo_left,1500);       //机械底座转到物料放置区   ServoMove(1,Middle_servo_left1,Middle_servo_init,1500);    //机械臂向下降（准备释放货物）   ServoMove(0,Upward_servo_close,Upward_servo_open,1500);    //机械爪张开（释放货物）   ServoMove(1,Middle_servo_init,Middle_servo_left,1500);     //机械臂回复到初始角度   ServoMove(2,Down_servo_left,Down_servo_middle,1500);       //机械底座回复到初始角度 } void ResetServo()     //初始化舵机角度 {   for(int i=0;i<servo_num;i++)   {     myservo[i].attach(myservo_pin[i]);     myservo[i].write( MapAngle(myservo_angle_init[i]) );   } } int MapAngle(int which)   //映射函数（将0到180映射到500到2500） {   return ( map(which,0,180,500,2500) ); } void ServoGo(int which,int where)   //开始驱动舵机（使舵机转动）； {    myservo[which].write(MapAngle(where)); } void ServoMove(int which,int start,int finish,int t) //舵机转动(舵机从start角度值转到finish角度值需要的时间为t ms) {    int a=0;    if( ( start - finish ) > 0 ) a = -1;    else a = 1;    for(int i=0;i<abs(start-finish);i++)   {     ServoGo(which,start+a*i);     delay(t/(abs(start-finish)));   } }

 4. 资料下载

① 红外搬运-程序源代码

② 红外搬运-样机3D文件