现在很多客户提出要求“零速闭环控制”,并且在启动阶段就能提供最大的输出电流,即满载闭环启动,我这边能想到的就是“高频注入”算法了,但是TI的FAST算法貌似能够满足这一要求,下面来学习一下。
为了在静止状态满载启动电机,FAST估算器需要一个“初始旋转角”来允许电机存在一些反电势。通常,FAST估算器需要不到1个电周期就能锁定真实的角度。为了使能这个“初始旋转角”,需要使能“强制角(频率)”特性。
- “强制角(频率)”用于低速时强制d轴的角度,在0到Fe_min范围内,“强制角(频率)”默认设置为1Hz;
- T1时刻后,使用FAST估算器输出的角度估算值进行闭环矢量控制;
- FAST算法在一个电周期内收敛至转子角度,FAST算法在全速度范围内都是稳定的,即使是零速。
从上面的描述可以窥见,FAST算在T1时刻后才切入闭环控制,在T1时刻之前,应该采用的是开环控制。这里的开环和闭环是对速度环而言的。
下图为满载情况下启动电机、从静止至4Hz的电流波形。从图中不难发现,这里没有采用转子预定位功能、也没有“高频注入”的痕迹,基本很快就进入闭环控制,某种程度上可以说是一启动就直接进入闭环控制。
下面两张图为角度的波形,第二幅图为放大后的角度波形。从第二张图可以很清楚地看到,在不到一个电周期,FAST算法就完成了“强制角(频率)”功能,而后就锁住的转子角度。这是因为默认的“强制角(频率)”设置为1Hz,从第二张图可以发现,转子角度从0到0.55左右对应的频率为1Hz,花费的时间大约也就是0.55s,不到1个电周期1s的时间。
“强制角(频率)”可以根据启动时间需求进行修改。However, having a faster forced angle requires a faster speed in open loop, which might not be slow enough to rotate the load in open loop. 这里提到了开环控制,这也说明了FAST算法在闭环之前是用到了开环算法的,这段英文我没有完全看明白,难道是说设置的“强制角(频率)”不应使得让负载转动起来?
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以下更新于2019/8/31
关于上面提到的“However, having a faster forced angle requires a faster speed in open loop, which might not be slow enough to rotate the load in open loop. ”这句话,查了下英语“not...enough...to...”的语法,这句话的意思应该是:开环阶段转速不能太快,太快的话转子可能拖不起来、甚至失步。
参考文献:InstaSPIN-FOC User's Guide,TI文档。