TI FAST算法学习笔记之“电机满载启动”

现在很多客户提出要求“零速闭环控制”，并且在启动阶段就能提供最大的输出电流，即满载闭环启动，我这边能想到的就是“高频注入”算法了，但是TI的FAST算法貌似能够满足这一要求，下面来学习一下。

为了在静止状态满载启动电机，FAST估算器需要一个“初始旋转角”来允许电机存在一些反电势。通常，FAST估算器需要不到1个电周期就能锁定真实的角度。为了使能这个“初始旋转角”，需要使能“强制角（频率）”特性。

 

• “强制角（频率）”用于低速时强制d轴的角度，在0到Fe_min范围内，“强制角（频率）”默认设置为1Hz；
• T1时刻后，使用FAST估算器输出的角度估算值进行闭环矢量控制；
• FAST算法在一个电周期内收敛至转子角度，FAST算法在全速度范围内都是稳定的，即使是零速。

从上面的描述可以窥见，FAST算在T1时刻后才切入闭环控制，在T1时刻之前，应该采用的是开环控制。这里的开环和闭环是对速度环而言的。

下图为满载情况下启动电机、从静止至4Hz的电流波形。从图中不难发现，这里没有采用转子预定位功能、也没有“高频注入”的痕迹，基本很快就进入闭环控制，某种程度上可以说是一启动就直接进入闭环控制。

下面两张图为角度的波形，第二幅图为放大后的角度波形。从第二张图可以很清楚地看到，在不到一个电周期，FAST算法就完成了“强制角（频率）”功能，而后就锁住的转子角度。这是因为默认的“强制角（频率）”设置为1Hz，从第二张图可以发现，转子角度从0到0.55左右对应的频率为1Hz，花费的时间大约也就是0.55s，不到1个电周期1s的时间。

“强制角（频率）”可以根据启动时间需求进行修改。However, having a faster forced angle requires a faster speed in open loop, which might not be slow enough to rotate the load in open loop. 这里提到了开环控制，这也说明了FAST算法在闭环之前是用到了开环算法的，这段英文我没有完全看明白，难道是说设置的“强制角（频率）”不应使得让负载转动起来？

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以下更新于2019/8/31

关于上面提到的“However, having a faster forced angle requires a faster speed in open loop, which might not be slow enough to rotate the load in open loop. ”这句话，查了下英语“not...enough...to...”的语法，这句话的意思应该是：开环阶段转速不能太快，太快的话转子可能拖不起来、甚至失步。

 

参考文献：InstaSPIN-FOC User's Guide，TI文档。