零基础入门ros

1.话题通信的简单介绍

• 话题通信是ROS中使用频率最高的一种通信模式，话题通信是基于发布订阅模式的，也即:发布方发布消息，订阅方接收并处理消息。发布方通过特定的话题来发布消息，订阅者选择性订阅自己感兴趣的主题来接受相关的消息。

通俗来说就像是你在B站上点了追番或追剧，等这部番剧（电视剧）更新了会给你推送消息一样，你不点追番他那边的消息照常发，只是你这边没有接收(订阅)而已，发布者和订阅者之间并没有直接的依赖关系。

1.1作用

• 用于不断更新的、少逻辑处理的数据传输场景。

2.话题通信的理论模型

• 就是由rosmaster通过话题建立发布者和订阅者之间的连接
• 先放图吓一下
  
• 这小图还有小英文（图中的词汇）根本看不懂->指博文作者本人
  下面我来系统的讲解一下这个小图：

0.talker先在rosmaster进行注册自己的话题“bar”，foo(远程调用地址)
1.listener在rosmaster注册自己关注的话题
2.rosmaster把发布者和订阅者的话题进行比对，一样的就会把发布者的地址发送给listener
3.listener通过rosmaster给的地址远程访问talker
4.talker响应listener其中包含了talker的TCP地址
5.listener就可以用这个TCP地址去访问talker
6.talker就可以发布消息给listener

• **不懂？**没关系再看下面这个
  

master——主人这里可以理解为中介，起到桥梁的作用
图中个人信息相当于话题名，手机号相当于PRC(远程调用地址)
微信号相当于TCP地址

• 以上就是理论模型的介绍

3.话题通信基本操作

在模型实现中我们只需要关注三个点就好（很多已经被封装好了）：
1.发布方
2.接收方
3.数据(此处为普通文本)

大致流程为：

• 编辑发布方
• 编辑订阅方
• 编辑配置文件(格外小心)
• 编译执行

3.1发布方实现

3.1.1编辑前准备

注:以下代码均以c++为例

• 在工作空间中创建功能包并添加依赖

• 添加依赖
  
• 创建cpp文件
  
  这里名字自己想

3.1.2编辑发布方代码

• 包含头文件

// 1.包含头文件 
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h" //普通文本类型的消息
#include <sstream>

• 编写框架

int main(int argc, char  *argv[])
{   


  return 0;
}

• 设置编码（目的是解决中文乱码）

 setlocale(LC_ALL,"");

• 初始化节点

    //ROS 节点:命名(唯一)
    // 参数1和参数2 后期为节点传值会使用
    // 参数3 是节点名称，是一个标识符，需要保证运行后，在 ROS 网络拓扑中唯一
    ros::init(argc,argv,"xiaoshuai");

• 创建节点句柄

 
    ros::NodeHandle nh;//该类封装了 ROS 中的一些常用功能

• 创建发布者对象

    //泛型: 发布的消息类型
    //参数1: 要发布到的话题
    //参数2: 队列中最大保存的消息数，超出此阀值时，先进的先销毁(时间早的先销毁)
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("fang",10);

队列其实就是一个缓冲区，当满了后先来的最先被销毁为后面的提供空间
advertise是一个创建发布者对象的一个函数
std_msgs::String这个就是泛型类型

• 编写发布逻辑并发布数据（以10hz为例）

//创建被发布的消息
std_msgs::String msg;
//发布频率
ros::Rate rate(10);
//设置编号
int count = 0;
//编写循环，循环中发布数据
 while (ros::ok())
    {

        //使用 stringstream 拼接字符串与编号
        std::stringstream ss;
        ss << "hello ---> "<< count;
        msg.data = ss.str();
        //发布消息
        pub.publish(msg);
        //加入调试，打印发送的消息
        ROS_INFO("发送的消息:%s",msg.data.c_str());
        rate.sleep();
        count++;//循环结束前，让 count 自增
    }
       

3.1.3配置cmakelists文件

• 这里元素1是映射节点名称建议跟创建的文件名一样，元素2是cpp文件名

• 把上面的映射名称写在这就行了

• 编译（ctrl+shift+B）成功了就是配置的没什么问题

3.1.4测试一下代码执行

• 打开终端(Ctrl+Alt+T)输入命令

• 以上就是基本的发布方实现

3.2订阅方实现

• 前面的步骤和发布者一样我们直接从编辑代码开始

3.2.1编辑订阅者代码

• 框架和发布者也是一样的，我们来看创建订阅者对象

 ros::Subscriber sub = nh.subscribe<std_msgs::String>("fang",10,doMsg);
 //doMsg是一个回调函数用来处理订阅到的数据

• 处理订阅到的消息（编辑回调函数doMsg）

void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr &msg)
{
	//通过msg获取并操作订阅到的数据
    ROS_INFO("小美订阅的数据:%s",msg->data.c_str());
  
}

• 设置循环调用回调函数

ros::spin();//循环读取接收的数据，并调用回调函数处理

3.2.2编辑cmakelists

编译—看看是否通过

4.执行

1. 打开终端输入

roscore

2. 直接分割终端或者再打开两个，到工作空间下命令(cd+你自己的工作空间/)
3. 配置环境

source ./devel/setup.bash

4. 执行命令分别输入

rosrun + 你的功能包+你的发布者或订阅者文件

5. 下面是结果：
   

先运行哪个都没有关系，运行成功后master就算关闭也没有什么影响

成功后可以用

rqt_graph
查看节点之间的关系

• 下面是cpp完整版代码

发布者

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h" //普通文本类型的消息


int main(int argc, char  *argv[])
{   
    setlocale(LC_ALL,"");
    //ROS 节点:命名(唯一)
    // 参数1和参数2 后期为节点传值会使用
    // 参数3 是节点名称，是一个标识符，需要保证运行后，在 ROS 网络拓扑中唯一
    ros::init(argc,argv,"xiaoshuai");
    ros::NodeHandle nh;//该类封装了 ROS 中的一些常用功能
 	//泛型: 发布的消息类型
    //参数1: 要发布到的话题
    //参数2: 队列中最大保存的消息数，超出此阀值时，先进的先销毁(时间早的先销毁)
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("fang",10);
    //创建被发布的消息
    std_msgs::String msg;
    //发布频率
    ros::Rate rate(10);
  	//设置编号
  	int count = 0;
  	//编写循环，循环中发布数据
    while (ros::ok())
    {

        //使用 stringstream 拼接字符串与编号
        std::stringstream ss;
        ss << "hello ---> "<< count;
        msg.data = ss.str();
        //发布消息
        pub.publish(msg);
        //加入调试，打印发送的消息
        ROS_INFO("发送的消息:%s",msg.data.c_str());
        rate.sleep();
        count++;//循环结束前，让 count 自增
    }
     return 0;
}

订阅者

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h" //普通文本类型的消息
#include <sstream>

void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr &msg)
{
	//通过msg获取并操作订阅到的数据
    ROS_INFO("小美订阅的数据:%s",msg->data.c_str());
  
}


int main(int argc, char  *argv[])
{   
     setlocale(LC_ALL,"");
     ros::init(argc,argv,"xiaomei");
     ros::NodeHandle nh;
     ros::Subscriber sub = nh.subscribe<std_msgs::String>("fang",10,doMsg);
     //doMsg是一个回调函数用来处理订阅到的数据
     ros::spin();
  return 0;
}

• 主笔：@famgke
  修正：dym踏雪寻梅，Kyuno_wh