连接ROS小车
由于小车人有树莓和Jetson nano,所以文字讲解的是Jetson nano,图片步骤是树莓
1、连接小车发出的AP(wifi) 2、启动虚拟机,在虚拟机中使用 Ctrl+Alt+T 快捷键打开终端,ping命令查看主机ip,例如我的主机ip地址是192.168.1.101,(图片仅作参考步骤)(或者输入输入ifconfig也可以查看)由于我的是 Jetson nano 机器人,ping 192.168.1.140(小车ip)看是否连接成功
有红色区域部分,说明连接成功!
最基本的小车运动
1、启动机器人底盘节点 : 1)Jetson nano 机器人的 ssh 远程连接命令,如下:ssh huanyu@192.168.1.140(密码huanyu) 2)然后输入启动机器人底盘控制器节点命令: roslaunch huanyu_robot_start Huanyu_robot_start.launch 2、 ROS 分布式组网配置 1)在 ubuntu 开发环境中使用 Ctrl+Alt+T 快捷键新打开一个终端,然后通过 ssh 远程连接 机器人,然后使用 vim 打开~/.bashrc 文件,命令如下所示:vim ~/.bashrc(打不开就先输入 ssh huanyu@192.168.1.140,再输入vim ~/.bashrc)huihui 2)然后在文件末尾加入两行代码,来配置 ROS_MASTER_URI 和 ROS_HOSTNAME: 若为 Jetson nano 机器人,则添加下面两行代码: export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.140:11311 export ROS_HOSTNAME=192.168.1.140 然后保存文件即可。然后配置就会在新打开的终端生效。 3)从机(ubuntu 开发环境端)配置: 若对应 Jetson nano 机器人,则添加下面两行代码: export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.140:11311 export ROS_HOSTNAME=192.168.1.99(修改成自己开发环境的 IP) 3、控制机器人移动(再三个不同的终端打开,不要Ctrl+c终止) 1)启动机器人底盘节点:上面 看到有INFO,说明启动成功 2)启动master命令:roscore 3)使用程序 arbotix_gui 来控制机器人运动命令:arbotix_gui
还会弹出一个控制小车类似于手柄的一个二维图,移动红色小球(圆点)就可以控制小车移动