ROS小车基础入门

连接ROS小车

由于小车人有树莓和Jetson nano，所以文字讲解的是Jetson nano，图片步骤是树莓

1、连接小车发出的AP(wifi)
2、启动虚拟机，在虚拟机中使用 Ctrl+Alt+T 快捷键打开终端，ping命令查看主机ip,例如我的主机ip地址是192.168.1.101，（图片仅作参考步骤）（或者输入输入ifconfig也可以查看）由于我的是 Jetson nano 机器人，ping 192.168.1.140(小车ip)看是否连接成功

 有红色区域部分，说明连接成功！

最基本的小车运动

1、启动机器人底盘节点 ：
    1)Jetson nano 机器人的 ssh 远程连接命令，如下：ssh huanyu@192.168.1.140（密码huanyu）
    2)然后输入启动机器人底盘控制器节点命令：
    roslaunch huanyu_robot_start Huanyu_robot_start.launch

2、 ROS 分布式组网配置
    1）在 ubuntu 开发环境中使用 Ctrl+Alt+T 快捷键新打开一个终端，然后通过 ssh 远程连接
    机器人，然后使用 vim 打开~/.bashrc 文件，命令如下所示：vim ~/.bashrc（打不开就先输入    ssh huanyu@192.168.1.140，再输入vim ~/.bashrc）huihui

    2）然后在文件末尾加入两行代码，来配置 ROS_MASTER_URI 和 ROS_HOSTNAME：
    若为 Jetson nano 机器人，则添加下面两行代码：
    export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.140:11311
    export ROS_HOSTNAME=192.168.1.140
    然后保存文件即可。然后配置就会在新打开的终端生效。

    3）从机（ubuntu 开发环境端）配置：
    若对应 Jetson nano 机器人，则添加下面两行代码：
    export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.140:11311
    export ROS_HOSTNAME=192.168.1.99（修改成自己开发环境的 IP）
​
3、控制机器人移动（再三个不同的终端打开，不要Ctrl+c终止）
    1）启动机器人底盘节点：上面

看到有INFO，说明启动成功
    2）启动master命令：roscore

    3）使用程序 arbotix_gui 来控制机器人运动命令：arbotix_gui

​还会弹出一个控制小车类似于手柄的一个二维图，移动红色小球（圆点）就可以控制小车移动