搭建DM-VIO环境以及dm-vio-ros的安装（免make install）

一、DM-VIO:

克隆仓库：

git clone https://github.com/lukasvst/dm-vio.git

安装依赖：

sudo apt-get install cmake libsuitesparse-dev libeigen3-dev libboost-all-dev libyaml-cpp-dev
sudo apt-get install libopencv-dev

安装GTSAM (必需)（其实只需要编译即可，不需要install）（一定要4.2a6）：

# 在home路径下我创建了software文件夹，我都是克隆到这个文件夹下的
sudo apt install libtbb-dev
git clone https://github.com/borglab/gtsam.git
cd gtsam
git checkout 4.2a6
mkdir build && cd build
cmake -DGTSAM_POSE3_EXPMAP=ON -DGTSAM_ROT3_EXPMAP=ON -DGTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN=ON -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF ..
make -j

编译以后，在build/gtsam路径下，会出现config.h和dllexport.h两个文件，我们把这两个文件放到build的上一路径下，也就是gtsam文件夹下。

安装Pangolin(必需)（其实只需要编译即可，不需要install）（一定要0.6）：

# 在home路径下我创建了software文件夹，我都是克隆到这个文件夹下的
sudo apt install libgl1-mesa-dev libglew-dev pkg-config libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
git checkout v0.6
mkdir build
cd build
cmake ..
cmake --build .

一些其它可选的包：

Librealsense：

如果你要使用IntelRealsense相机，这是必须的，详情请查看https://github.com/lukasvst/dm-vio/blob/master/doc/RealsenseLiveVersion.md，如果你要使用它，并且你的ros版本是ROS1，那么你应该选择librealsense2.50版本，因为realsense-ros包支持ROS1的最后版本是2.3.2，这个版本的rospackage只支持2.50版本的SDK。

GTest (可选)：

我没装，不到有啥用

ziplib 可选)：

我的ubuntu20.04貌似系统自带。

编译DM-VIO：

修改CMakelist.txt：

注释：find_package(GTSAM REQUIRED)
改成：

message(STATUS "-------------------------------------------------------------------")
set(GTSAM_DIR $ENV{HOME}/software/gtsam4.2a6/build)
MESSAGE(${GTSAM_DIR})
find_package(GTSAM EXACT)
message(STATUS "-------------------------------------------------------------------")

注释：find_package(Pangolin 0.2 QUIET)
改成：

message(STATUS "-------------------------------------------------------------------")
set(Pangolin_DIR $ENV{HOME}/software/pangolin0.6/build)
MESSAGE(${Pangolin_DIR})
find_package(Pangolin 0.6 EXACT)
message(STATUS "-------------------------------------------------------------------")

为了验证修改寻找库的路径，我一般会加上打印版本，以验证修改成功：
在add_definitions("-DENABLE_SSE")前，加上：

message(STATUS "-------------------------------------------------------------------")
MESSAGE("GTSAM VERSION:")
MESSAGE(${GTSAM_VERSION})
MESSAGE("Pangolin VERSION:")
MESSAGE(${Pangolin_VERSION})
MESSAGE("EIGEN3 VERSION:")
MESSAGE(${EIGEN3_VERSION})
MESSAGE("OPENCV VERSION:")
MESSAGE(${OpenCV_VERSION})
message(STATUS "-------------------------------------------------------------------")

二、dm-vio-ros:

编译：

我是按照这个文章走的流程：
https://blog.csdn.net/iwanderu/article/details/126117565
其中只需要修改这个功能包里的CMakelist.txt:
注释：find_package(GTSAM REQUIRED)
改成：

message(STATUS "-------------------------------------------------------------------")
set(GTSAM_DIR $ENV{HOME}/software/gtsam4.2a6/build)
MESSAGE(${GTSAM_DIR})
find_package(GTSAM EXACT)
message(STATUS "-------------------------------------------------------------------")

运行数据集：

使用作者脚本运行数据集：

https://blog.csdn.net/weixin_43468805/article/details/125614169

自己下载：

自行去euroc数据集网站下载V2_01_easy.bag
然后按照这篇文章最后的办法去运行：https://blog.csdn.net/iwanderu/article/details/126117565
注意：rosrun前要roscore