LIO-SAM实测运行

Paper：https://arxiv.org/pdf/2007.00258.pdf
工程源码： https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM

1. LIO-SAM功能包编译

实验环境 Ubuntu 18.04 + gtsam 4.2.0

功能包编译过程中可能会出现的错误提示：
1)问题1

static assertion failed: Error: GTSAM was built against a different version of Eigen

这是由于gtsam自带eigen版本与系统中已安装的eigen版本之间冲突问题，需要修改gtsam包的CMakeLists.txt文件，使其编译时使用系统eigen，然后重新编译安装gtsam。

在gtsam的CMakeLists.txt文件中找到：

if(GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN)
     find_package(Eigen3 REQUIRED)

在 if(GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN) 上方添加一句：

set(GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN ON)

然后重新编译安装GTSAM即可。

2) 问题2

在roslaunch后，可能会出lio_sam_mapOptimization crash的问题.

主要原因是gtsam版本问题，按照作者github上给出的gtsam版本及安装步骤重新安装即可

3)问题3

地图保存失败

LIO_SAM运行完后会在系统家目录下的/Dwonloads/LOAM/目录下保存地图、轨迹等pcd文件。
需更改一下_TIMEOUT_SIGINT参数，否则可能造成地图保存失败(这是由于ros会在_TIMEOUT_SIGINT秒后关闭ros节点，但是地图过大时，保存地图会花费一些时间，如果_TIMEOUT_SIGINT太小，很可能造成地图还未保存，节点就已经关闭了，所以需要适当调高_TIMEOUT_SIGINT值)，具体方法如下：

sudo gedit /opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/nodeprocess.py

找到_TIMEOUT_SIGINT并调整数值，尽量调大一点(默认15s，我的参考值300s)

参考：
https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM/issues/3

2. 官方数据集测试

三个官方数据集casual_walk_2.bag、outdoor.bag、west.bag，下载地址如下：
https://pan.baidu.com/s/1-sAB_cNlYPqTjDuaFgz9pg

提取码：ejmu

其中运行casual_walk_2.bag不需要修改任何参数，如果要运行另外两个数据集，则需要将params.yaml文件中的imuTopic改为数据集的话题名，并将extrinsicRot和extrinsicRPY矩阵设置为单位阵(这两个矩阵是Lidar系与IMU系的外参矩阵)，然后就可以测试工程了。

casual_walk.bag测试：

bagInfo:

map:

trajectory:

3. kitti raw data测试

kitti raw data转成rosbag的代码作者已提供：
参考：https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM/tree/master/config/doc/kitti2bag
另外，需要在params.yaml文件中修改相应参数：

3.1 2011_09_30_drive_0034

downsampleRate: 2
loopClosureEnableFlag: true

bagInfo:

map:


trajectory:

3.2 2011_09_30_drive_0018

downsampleRate: 2
loopClosureEnableFlag: true

bagInfo:

map:


trajectory:

作者提到由于Kitti数据集中IMU的一些内参未知，这对LIO-SAM的精度有很大的影响。

参考:
[1]https://blog.csdn.net/qq_42938987/article/details/108434290

[2]https://blog.csdn.net/unlimitedai/article/details/107378759#t1