Ubuntu20.04编译运行LIO-SAM

最新推荐文章于 2024-05-14 16:55:58 发布

Delsonyangx

最新推荐文章于 2024-05-14 16:55:58 发布

阅读量1.2k

点赞数 1

文章标签： ubuntu

本文链接：https://blog.csdn.net/Delsonyangx/article/details/128558689

版权

本文档详细记录了在Ubuntu 20.04上编译和运行LIO-SAM的过程，包括下载源码、安装依赖库（如ros-noetic、GTSAM等），解决编译时遇到的flann与opencv冲突、pcl与boost的问题，以及运行时的gtsam路径问题。通过遵循本文步骤，可以成功在Ubuntu 20.04上搭建并运行LIO-SAM。

摘要由CSDN通过智能技术生成

Ubuntu20.04编译运行LIO-SAM

1.下载源码

建议直接下载源码编译，不要用其他的版本。

2.依赖库

ros-noetic
参考其他blog
ros安装完成后，再安装定位包

sudo apt-get install ros-noetic-fake-localization
sudo apt-get install ros-noetic-robot-localization

其他依赖库
我本地的依赖库版本，其他的版本可能也可以。
boost1.71
Eigen3
pcl1.10
flann1.9
opencv4.3
GTSAM-4.2a7

sudo apt install libboost-all-dev #1.71
sudo apt install libflann-dev #1.9
pcl-1.10 #使用源码编译安装
opencv-4.3 #使用源码编译安装
gtsam-4.2a7 #使用源码编译安装

3.编译

3.1 CMakeLists.txt和源码上的修改

set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release")
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14")

src->include->utility.h:18

// #include <opencv/cv.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2/imgproc.hpp>

3.2 遇到的问题及解决

问题1.flann和opencv冲突问题

/usr/include/flann/util/serialization.h:56:33:   required from ‘static void flann::serialization::Serializer<T>::save(OutputArchive&, const T&) [with OutputArchive = flann::serialization::SaveArchive; T = flann::LshIndex<flann::L2_Simple<float> >]’
/usr/include/flann/util/serialization.h:316:28:   required from ‘Archive& flann::serialization::O