ros运行cpp文件

１、

新建工作空间ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/ws
catkin_make

２、

cd ~/ws/src
catkin_create_pkg  test  roscpp  std_msgs  //test为文件夹，也是节点名字
在test文件夹中放入你的cpp文件
修改cmake文件
gedit ~/test_ws/src/test-cpp/CmakeLists.txt

更改：ws/src/pkg/cmakelist.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(test)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp std_msgs)
catkin_package()
include_directories( ${catkin_INCLUDE_DIRS})
add_executable(exe_a src/a.cpp)    //exe_a是生成的可执行文件名字，在ws/devel/lib里
add_executable(exe_b src/b.cpp)
target_link_libraries(exe_a ${catkin_LIBRARIES})   
target_link_libraries(exe_b ${catkin_LIBRARIES})

３、

在ws下编译catkin＿make
source devel/setup.bash

$source devel/setup.bash 代码可以通过在.bashrc文件添加指令永久代替
.bashrc为隐藏文件，ctrl+h可以显示出来

启动roscore
rosrun test my.cpp

基础概念：
Nodes：一个可以与其他Nodes通过ROS通信的可执行代码
Messages：用来对着一个topic接收也叫订阅（subscribe）或者发布（publish）消息的数据结构
Topics：Nodes可以订阅（subscribe）一个Topic以接收数据，也可以对着一个Topic发布（publish）消息来发送数据
Master：Name service for ROS (i.e. helps nodes find each other)
rosout：ROS equivalent of stdout/stderr
roscore：Master + rosout + parameter server (parameter server will be introduced later)