ROS话题实战【非常有用】

按照我的步骤一步步来，实现订阅与发布的功能。

一、搭建基本的东西（工作空间与功能包）

1、工作空间

mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make

2.进入 src 创建 ros 包并添加依赖

cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

在我们这个例子中用plumbing_pub_sub

所以

catkin_create_pkg plumbing_pub_sub roscpp rospy std_msgs

然后在src下创建一个demo01_pub.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
/*
    发布方实现：
        1、包含头文件
            ROS中文本类型 ---> std_msgs/String.h
        2、初始化ROS节点
        3、创建节点句柄
        4、创建发布者对象
        5、编写发布逻辑并发布数据
*/


int main(int argc, char *argv[])
{
    // 2、初始化 ROS 节点；
    ros::init(argc,argv,"erGouZi");
    // 3、创建节点句柄 ；
    ros::NodeHandle nh;
    // 4、茶ungjian发布者对象
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("fang",10);
    // 5、编写发布逻辑并发布数据
    //先创建被发布的消息 
    std_msgs::String msg;
    //编写循环，循环中发布数据
    while (ros::ok())
    {
        msg.data = "hello";
        pub.publish(msg);
    }



    return 0;

}

 

1. ros::init(argc,argv,"erGouZi");: 初始化ROS节点，节点名为"erGouZi"。

2. ros::NodeHandle nh;: 创建一个节点句柄，用于创建发布者和订阅者。

3. ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("fang",10);: 创建一个发布者对象，用于发布std_msgs::String类型的消息到"fang"话题，第二个参数10表示消息队列的大小。

4. std_msgs::String msg;: 创建一个std_msgs::String类型的消息实例。

5. while (ros::ok()): 一个无限循环，只要节点没有被关闭，循环就会继续。

6. msg.data = "hello";: 设置消息的数据字段为字符串"hello"。

7. pub.publish(msg);: 使用发布者对象发布消息。

接着来到这个文件

改这两个

 一切准备就绪！

接着打开一个终端输入roscore，开启核心

然后开启另一个终端，输入

再另一终端去订阅发布，fang是话题名

效果如下：

案例二

我们现在要换成

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
/*
    发布方实现：
        1、包含头文件
            ROS中文本类型 ---> std_msgs/String.h
        2、初始化ROS节点
        3、创建节点句柄
        4、创建发布者对象
        5、编写发布逻辑并发布数据
*/


int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    // 2、初始化 ROS 节点；
    ros::init(argc,argv,"erGouZi");
    // 3、创建节点句柄 ；
    ros::NodeHandle nh;
    // 4、茶ungjian发布者对象
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("fang",10);
    // 5、编写发布逻辑并发布数据
    //要求以 10HZ 的频率发布数据，并且文本后添加编码
    //先创建被发布的消息 
    std_msgs::String msg;
    //发布频率
    ros::Rate rate(10);
    //编写循环，循环中发布数据
    //设置编号、
    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        count++;
        // msg.data = "hello";
        //实现字符串拼接数字
        std::stringstream ss;
        ss << "hello ---> " << count;

        msg.data = ss.str();

        pub.publish(msg);

        //添加日志
        ROS_INFO("发布的数据是：%s",ss.str().c_str());
        rate.sleep();
    }



    return 0;

}

记住！每次重新编写cpp文件都得catkin_make一下，否则根本就不会刷新数据。

重新运行一下，发布方按照代码执行日志输出

订阅方订阅到数据

PS：复习一下一些重要的概念：

ROS中，节点句柄（Node Handle）是一个对象，它提供了对ROS节点的控制与访问，以下是节点句柄的一些主要功能：

1、初始化节点：节点句柄用于初始化节点，使其成为ROS通信系统中的一部分。

2、创建发布者和订阅者：节点句柄允许你创建发布者（Publisher）和订阅者（Subscriber），用于发布和接收消息。

3、访问参数服务器：节点句柄提供了访问参数服务器（Parameter Server）的功能，你可以使用它来设置或获取参数。

4、获取节点名称：节点句柄可以获取当前节点的名称。

5、管理回调队列：节点句柄可以设置回调队列（Callback Queue），用于控制回调函数的执行顺序。

6、获取时间信息：节点句柄可以获取ROS时间（包括当前时间、时间戳等）。

7、获取节点的URI：节点句柄可以获取节点的URI，这在分布式系统中非常有用。

C++ 示例

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化节点
    ros::init(argc, argv, "my_node");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;

    // 使用节点句柄创建发布者
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("topic", 10);

    // ... 其他操作 ...

    return 0;
}

Python 示例

#!/usr/bin/env python
import rospy

def main():
    # 初始化节点
    rospy.init_node('my_node')

    # 获取节点句柄
    nh = rospy.get_node_handle()

    # 使用节点句柄创建发布者
    pub = nh.advertise(std_msgs.msg.String, 'topic', 10)

    # ... 其他操作 ...

if __name__ == '__main__':
    main()