RoboCup3D仿真组Agent定位研究

RoboCup3D仿真组Agent定位研究

许 元

（1东南大学RoboCup仿真组 南京 210096）

（2东南大学自动控制系 南京 210096）

Email: xychn15@yahoo.com.cn

摘 要：本文介绍了RoboCup3D仿真比赛中agent的定位方法，并研究了卡尔曼滤波在agent定位中的应用，以仿真的跟踪数据做出了对比。实验表明卡尔曼滤波在精度和实时性等方面满足要求。

关键词：机器人定位，卡尔曼滤波，RoboCup3D

Agent localization in RoboCup3D

Xu Yuan

(1 RoboCup Simulation Team Of Southeast University , Nanjing , 210096)

(2 Department Of Automatic Control, Southeast University , Nanjing , 210096)

Abstract：Agent localization algorithm in RoboCup3D is introduced, and the application of algorithm of Kalman in Agent localization is studied, the idea is tested with simulated tracked data, the results of the validation indicates that the algorithm of Kalman meets the requirement in precision and real time.

Key words：Agent localization，Kalman filtering，RoboCup3D

 

1．引言

在RoboCup3D仿真组中，大多数队伍都使用了分层次的结构，都需要更新、维护agent的world model。agent一旦收到视觉信息World model就要更新。在解析处理阶段视觉消息里的信息直接存储在World model中相应的位置里。接着更新agent自身的信息。Agent的绝对位置可以通过场地的可视标记进行定位。这个绝对位置用来更新其他运动物体的位置和速度。agent自身的位置信息非常重要，因为它的错误会影响到其他所有物体的信息。为了提高精度，本文使用卡尔曼滤波获取agent的绝对位置和速度。仿真结果表明，此方法精确性和效率都很