MATLAB 到底有多厉害？

前言：
刚开始玩电机的时候也不喜欢MATLAB，每次都是直接码代码，然后去转电机。

效果不好就在代码里改来改去，晕晕乎乎调了一周进展也不大。这种情况就是陷入了调参数的怪圈，恶性循环进而打击自信，进步也很缓慢。

后来学会了simulink，才明白学习FOC一定要配合MATLAB，进步快很多。

正文：

1、理解离散系统：

在FOC中经常涉及到上个开关周期的角度，电压，或者预测下个周期的角度，电流，一般都是通过延时模块实现。

图1 delay延时模块

为什么要使用这个模块呢？比如一般PWM比较值寄存器被改写后都是使能了预装载，采样后触发计算到比较值生效可以延时0.5个开关周期Ts，也可以延时1个开关周期Ts，或者1.5个Ts。不同的延时对于控制效果有什么区别呢？只需要在simulink定义延时时间即可，非常方便对比不同的方案下的区别。这种调试在实物上实现要复杂很多！

2、实现参数自整定：

把所有的环路参数放在m文件里，在运行工程前，修改电机参数，环路参数等等，先运行m文件，可以实现参数自整定。要修改参数也只用改m文件，类似宏定义一样，环路的参数自整定和这个也差不多了。