一种新颖的PMSM转子初始位置检测

前言：PMSM常见的初始位置检测方法，以六脉冲最为知名。即使SPM，利用饱和效应仍然可以实现初始位置的检测，误差稍大，大约30°以内。

复杂一点的就是连续方波注入或者脉振注入，需要PI调节器或者各种滤波器，工程实现复杂。传统脉振比较常见就不展开了，高频方波注入之前的文章已经讲过了，这两种方法都能适用于SPM，利用饱和凸极实现位置的估算。

简介：本文基于传统脉振高频注入，提出了一种虚拟坐标系下的脉振注入方法，省略了带通滤波器、低通滤波器和锁相环，并且不需要特殊位置错误收敛的判断。

控制方法

同步旋转坐标系下，向直轴注入余弦高频信号，电压方程如下：
$$\left[\begin{array}{c}{u}_{dh}\\ u_{qh}\end{array}\right]=u_{inj}\left[\begin{array}{c}\cos {\omega }_{i}t\\ 0\end{array}\right]$$

$t$ 为时间， ${\omega }_i$ 是注入信号频率， $u_{inj}$ 是注入余弦信号的幅值。

在瞬态下，通过对高频电流信号的解耦，经过低通滤波器和带通滤波器的处理，结合锁相环可以输出角度和速度。

传统脉振控制框图如下：

图1 传统脉振注入控制框图

在 $\Delta \theta =0$ , $\Delta \theta =\pi /2$ , $\Delta \theta =3\pi /2$ , $\Delta \theta =\pi$ ,有可能辨识角度会错误的收敛，造成辨识出现较大误差，必须对错误收敛的情况进行判断。

在传统脉振的基础上，提出了基于虚拟旋转坐标系的脉振注入。在转子静止时，虚拟出一个以较高速度 ${\omega }_r^{\ast }$ 旋转的坐标系。如下图所示，虚线表示虚拟旋转坐标系，实线表示实际旋转坐标系。

图2 虚拟坐标系和同步旋转坐标系

当虚拟坐标系的 $d^{\ast }$ 轴注入余弦电压 $U_{c}cos({\omega }_{c}t)$ ,通过角度差将注入电压转换到实际旋转坐标系。采样三相电流后，经过坐标变换得到虚拟坐标系的交、直轴电流 $i_d^{\ast }$ 和 $i_q^{\ast }$。对电流进行滤波和耦合处理，再对滤波结果作反正切，得到转子位置。

假设电机静止，虚拟坐标系的旋转速度和注入的高频余弦信号速度远大于电机实际速度。虚拟坐标系和真实旋转坐标系的角度差为： $\Delta \theta ={\omega }_r^{\ast }t-\theta$

同步电机的电压方程如下：

$\left[\begin{array}{c}{u}_d\\ u_q\end{array}\right]=[\begin{array}{c}\end{array}$