基于磁链模型的非线性观测器

前言：PMSM常见的无感FOC方法，以滑模SMO最为知名。尤其在现阶段SPM更为广泛应用的低压小功率电机领域，高频注入HFI更多应用在初始启动阶段。滑模的实质是基于PMSM的反电势模型，让系统进入滑动模态，选取合适的控制率得到反电势分量，可以基于$\alpha -\beta$坐标系，也可以基于$d-q$坐标系。

选择反正切或者PLL获取速度和角度。基于反电势模型，最大的限制在于低速下因为信噪比、死区等非线性因素的影响，获取精确的反电势变得更加困难，往往使用$i-f$强拉的启动方式，带载能力弱，动态响应差，还需要两种方法切换。

简介：高低速下，反电势并不相同，但是转子的磁链是基本接近的。如果以磁链作为观测对象，就可以避免低速下信噪比和非线性因素的负面影响，这就是磁链模型的思路。经过朋友介绍，获悉了VESC使用的非线性磁链模型效果不错，应用广泛，自己也尝试了一下。

控制方法

基于$\alpha -\beta$坐标系下的PMSM数学模型如下：
[ u α u β ] = [ R s + L α p L α β p L α β p R s + L β p ] [ i α i β ] + [ − ψ r ω r sin ⁡ θ ψ r ω r cos ⁡ θ ] \left[ \begin{array}{ccc} u_{\alpha} \\ u_{\beta} \end{array} \right] = \left[ \begin{array}{ccc} R_{s}+L_{\alpha}p & L_{\alpha\beta}p \\ L_{\alpha\beta}p & R_{s}+L_{\beta}p \end{array} \right]\left[ \begin{array}{ccc} i_{\alpha} \\ i_{\beta} \end{array} \right]+\left[ \begin{array}{ccc} -\psi_{r}\omega_{r}\sin\theta \\ \psi_{r}\omega_{r}\cos\theta \end{array} \right] [uα​uβ​​]=[Rs​+Lα​pLαβ​p​Lαβ​pRs​+Lβ​p​][iα​iβ​​]+<