本文介绍了产品级IPMSM电机控制中的一种高频注入低速无传感器方法，该方法已在量产中应用并能在零速时输出转矩。文章讨论了饱和凸极性，对比了旋转、脉振和方波高频注入的差异，解释了为何旋转高频注入仅适用于IPM电机。
前言：姗姗来迟，终于推出了自己的第一篇文章。
大家好，允许自我介绍一下：论坛ID“转子磁场定向”，毕业以来一直在深圳从事电机控制相关工作已十余年。涉及产品包括变频器、伺服、家电控制器、电动工具。做过永磁同步电机PMSM和感应电机ACIM。来到CSDN，希望分享自己的优质内容，和志同道合的朋友共同探讨。
简介：高频注入在国外已研究了很多年，国内的论文也不少，但是国内能够应用到产品的公司寥寥无几。本文采用全新的视角，推出一种已经量产，并且可以在IPM零速输出转矩的控制方法。SPM可以低速使用，无法零速使用。
伺服因为转矩脉动和控制精度要求无法使用该方法。
饱和凸极性
谈到高频注入，大家第一步会联想到凸极性。内埋式IPM具有结构凸极，表贴式SPM具有饱和凸极。首先弄清楚什么是SPM的饱和凸极？
直轴磁路的 ψ − i \psi - i ψ−i 曲线如下图一所示：
对于SPM，不考虑转子磁场， L d = L q L_{d}=L_{q} Ld=Lq 。转子永磁体磁场可以等效为励磁电流 i f i_{f} if。当电流矢量与 d d d 轴正向重合， i f i_{f} if 和 i d +
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