【PCL】isFinite (query) && “Invalid (NaN, Inf) point coordinates given to nearestKSearch!“

 0. 写在前面

在集成RadiusOutlierRemoval算法的过程中，遇到了Invalid point的问题，在此记录。

1. 引起bug的代码段

PointCloudPtr ror_filtered(new PointCloudT);
pcl::RadiusOutlierRemoval<PointT> ror;
ror.setInputCloud(cloudptr);
float r = 0.1;
int min_pts = 10;
ror.setRadiusSearch(r);
ror.setMinNeighborsInRadius(min_pts);
ror.filter(*ror_filtered);

经过定位，问题发生在：

ror.filter(*ror_filtered);

 具体报错：

Assertion failed!

Expression: isFinite (query) && "Invalid (NaN, Inf) point coordinates given to nearestKSearch!"

2. 解决办法

根据以上报错信息，认为可能是NaN点引起的报错，所以加入removeNaNFromPointCloud进行无效点的去除，具体代码如下：

std::vector<int> valid_indices;
pcl::removeNaNFromPointCloud(*cloudptr, *cloudptr, valid_indices);

经处理后的原始点云再进行filter即不再发生类似问题。