CAN总线（Controller Area Network）详解

CAN总线是由德国Bosch公司于1983年开发的多主、差分串行通信协议，专为汽车电子系统设计，现已成为工业控制、航空航天等领域的核心通信标准。其核心优势在于高可靠性、实时性、抗干扰能力及多节点通信能力，适用于复杂电磁环境和关键任务系统。

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一、CAN总线的核心特性
1. 通信机制
- 多主架构：所有节点均可主动发送数据，通过非破坏性仲裁解决冲突（基于ID优先级）。  
- 差分信号：采用CAN_H和CAN_L双绞线传输，逻辑状态由电压差定义：  
  - 显性电平（0）：CAN_H - CAN_L ≥ 0.9V（总线被拉低）。  
  - 隐性电平（1）：CAN_H - CAN_L ≤ 0.5V（总线处于高阻态）。  
- 广播通信：消息通过ID标识内容，所有节点接收但仅需节点处理相关ID。

2. 协议特性
- 帧类型：  
  - 数据帧：携带数据（标准帧11位ID，扩展帧29位ID）。  
  - 远程帧：请求其他节点发送特定ID数据。  
  - 错误帧：节点检测错误时主动中断通信。  
  - 过载帧：通知总线延迟处理下一帧。  
- 错误检测：  
  - CRC校验：15位循环冗余校验码。  
  - 位填充：每5个相同位插入1个补码位，确保同步。  
  - 双重错误处理：节点可进入“错误被动”或“总线关闭”状态。

3. 性能参数
- 波特率：典型值10kbps~1Mbps（CA