【VSLAM学习记录1】视觉SLAM

SLAM简介：

SLAM (simultaneous localization and mapping)，中文译作"同时定位与地图构建"，它是指搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动，如果这里的传感器主要为相机，则称为’'视觉SLAM"

经典视觉SLAM流程：

1.传感器信息读取，在视觉SLAM中主要为相机图像信息的读取和预处理。

2.视觉里程计(Visual Odometry , VO).视觉里程计的任务是估算相邻图像间相机的运动，以及局部地图的样子。VO又称为前端(Front End)。

​ 【里程计，顾名思义类似是用来完成某种运动估计的装置（测量速度，加速度，计算位移等）由于 受噪声影响其估计误差会逐渐累积,累计误差，这种现象叫漂移(drift)】

​ 参考博客：https://blog.csdn.net/weixin_37251044/article/details/79009385

3.回环检测。判断机器人是否到达过先前的位置。如果检测到回环，它会把信息提供给后端进行处理。

​ 【我们的位姿约束都是与上一帧建立联系的，第5帧的位姿误差便已积累了前4帧位姿约束中的误差。但如果发现位姿5不一定由4推出，还可由1推出(回环），这样累计误差便减小了。但如何确定除4外5还可由谁推呢？找出可以建立这种位姿约束的历史帧，就是回环检测】

​ 参考博客：https://blog.csdn.net/fishmarch/article/details/82892847

4.后端优化(Optimization)。后端接受不同时刻视觉里程计测量的相机位姿，以及回环检测的信息，对它们进行优化，得到全局一致的轨迹和地图。由于接在VO之后，又称为后端(Back End)。

​ 【把所有地图数据放到一起做一次完整的优化，从而降低各部分的误差】

​ 参考博客： https://www.jianshu.com/p/e4a45ccd128f

5.建图(Mapping)。它根据估计的轨迹，建立与任务要求对应的地图。

SLAM第一讲习题：

1.线性方程 AX=b 该如何求解，对A和b有何要求？ Ps：（以向量空间的角度理解）

1）若b==0,即AX==0：

​ 若R(A)==n&&X!=0 即A张成的空间有n维，且x有n行(b也存在于n维空间），X存在的原始n维空间无法通过A的线性变换而降维，(或理解为构成A的向量组无法通过由b指导的线性组合而变为0向量)，所以当且仅当X==0即X只有零解时，等式才成立。

​ 若R(A)<n时,即A张成的空间小于其满秩时的维数(存在线性相关组),即X存在的原始空间通过A的线性变换降低了维度，则当X的方向恰为线性变换后降维的方向时，X存在非零解，其解集即基础解系的缩放版本(模变方向不变)，而基础解系的多少取决于原始空间降低的维数。

2）若R(A)==R(A,b)==n:

​ 即A满秩，X存在于n维空间，X的原始空间通过A的线性变换后不降维，则X通过A的线性变换必将成为一个相对于原始空间的新的向量，即b，b也存在于n维空间中，且仅有唯一解b。

3）若R(A)==R(A,b)<n:

​ 即原始n维空间通过A变换降维且b与变换后的空间同维，而X存在于更高的n维空间，且X通过A变换后失去了降低的维度的信息成为b，此时X解不唯一，其解集即降维后X的’'剩余维度信息(常向量)"加上降维方向上丢失的向量系(基础解系)，基础解系的数目多少取决于原始空间降低的维数，若当降维方向上的向量分量恰为0，则其特解便为基础解系中的常向量。

4）若R(A,b)>R(A):

​ 即通过线性变换将X转化为与A同维(<=n)的向量，而转换后的向量b的维度却>R(A),故不存在这样的解。

解法：对于齐次线性方程，对系数矩阵进行初等行变换化为行最简，求解，若有多解则求通解；

​ 对于非齐次线性方程，对增广矩阵进行初等行变换化为行最简，求解，若有多解则求通解。

2.高斯分布（通常指正态分布概率密度函数）：

一维形式：
$$f(x)=\frac{1}{\sqrt[]{2\pi }\sigma }{e}^{(-\frac{(x-\mu {)}^2}{2{\sigma }^2})},$$
​

二维形式：
$$f(x,y)=(2\pi {\sigma }_1{\sigma }_2{)}^{-1}{e}^{[-\frac{1}{2(1-{\rho }^2)}(\frac{(x-{\mu }_1{)}^2}{2{\sigma }_1^2}-\frac{2\rho (x-{\mu }_1)(y-{\mu }_2)}{{\sigma }_1{\sigma }_2}+-\frac{(y-{\mu }_2{)}^2}{{\sigma }_2^2})]},$$
​ 参考博客：https://www.cnblogs.com/bingjianing/p/9117330.html

3.1.C++中的类：

​ 1）C++中的类是对C struct 的拓展和延伸，C中只能定义成员变量而不能定义成员函数，C++可以

​ 2）C的结构体对内部成员变量的访问权限只有public而C++允许public，private，protected三种

​ 3）C语言的结构体是不了继承的，C++的类可以从其他结构体或类继承过来.

​ 参考博客：https://blog.csdn.net/u013925378/article/details/51661081

​ https://blog.csdn.net/ycwasdfasdf/article/details/51363756

#include<iostream>
//using namespace std;
int b=1000; 
class test
{ 
	public:	//class默认是private; struct默认是public   
	    void sum(int a,int b=0); //C++初始化参数值只能靠右定义(int a=0,int b)是错误的 
 }; 
 void test::sum(int a,int b)  //test::注明sum是属于test类下的函数 
 {
 	std::cout<<a+b<<",";  //std::注明所使用的函数属于哪个库（命名空间） 
 }


 int main()
 {
 	int b=9999;
 	test a[5];
 	a[1].sum(1,2);
 	a[2].sum(2,4);
 	std::cout<<::b<<',';  //::b注明b属于全局变量 
 	std::cout<<b;  //这里的b是局部变量 
 	
 	
 }

输出：3,6,1000,9999

3.2.C++STL:

C++标准库由三组库构成：C库，C++库，标准模板库（STL： Standard Template Library）简单来说就是封装好的一些组件

在C++标准中，STL被组织为下面的13个头文件：algorithm, deque, functional, iterator, vector, list, map, memory, numeric, queue, set, stack, utility

STL可分为容器(containers)、迭代器(iterators)、空间配置器(allocator)、配接器(adapters)、算法(algorithms)、仿函数(functors)六个部分。

为什么要学STL呢？
方便。比如你要实现一个链式队列，以及它的一系列功能，你需要敲几十乃至上百行代码，还要投入精力debug，可在STL里，给你做好现成的queue你用不用？现成的快排你用不用？平均复杂度O(nlogn)的排序只要几句话，手写一个冒泡也得好几行吧？还卡时。

示例：

#include<iostream>
#include<algorithm>
using namespace std;
int main()
{	

    int a,b;
    cin >>a>>b;
    swap(a,b); //交换函数 
    cout<<"swap:"<<a<<' '<<b<<'\n';


    int c[5]={1,2,3,4,5};
    int i;
    reverse(c,c+5); // 逆序函数  <algorithm>
    cout<<"reverse:"<<c[0]<<c[1]<<c[2]<<c[3]<<c[4]<<'\n'; 


    cin >>a>>b;
    cout<<"gcd:"<<__gcd(a,b)<<'\n';  //最大公约数 (两个下划线)  <algorithm>


    int e[]={1,2,2,3};
    cout<<"全排列:"<<'\n'; 
    do{
        cout<<e[0]<<e[1]<<e[2]<<e[3]<<'\n';
    }while(next_permutation(e,e+3));  //全排列   <algorithm>


 }

输入输出：

12 21
swap:21
12
reverse:54321
23 46
gcd:23
全排列:
1223
1232
1322
2123
2132
2213
2231
2312
2321
3122
3212
3221

参考博客：https://blog.csdn.net/mMingfunnyTree/article/details/79182048

4.C++11标准：

参考博客：https://blog.csdn.net/whhitxjl/article/details/50703918

​ https://blog.csdn.net/xiaomu_347/article/details/82563688

5.linux目录结构：

参考博客： https://blog.csdn.net/wangrongrongwq/article/details/79624797

6.linux常用命令：

参考博客：https://blog.csdn.net/intflojx/article/details/85882002

​ https://blog.csdn.net/zanzhebo0157/article/details/87907123

7.linux安装软件的几种方法：

参考博客：https://blog.csdn.net/u010509774/article/details/50593231

全篇参考：https://www.cnblogs.com/NikkiNikita/p/9450772.html