视觉SLAM学习第一讲——学习心得

最新推荐文章于 2024-07-29 20:17:32 发布

lark_ying

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文章标签：视觉SLAM 高博十四讲

本文链接：https://blog.csdn.net/hly453/article/details/86064424

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本文是作者学习视觉SLAM的心得体会，主要介绍了SLAM的基本概念，包括定位和建图，以及其应用前景。文中提及预备知识，如数学基础、编程语言和环境配置，并推荐了学习资源，如高博的《视觉SLAM十四讲》和其他相关书籍。此外，还简要讨论了cmake在构建C++工程中的作用，以及简单的练习。作者鼓励志同道合的同学一起交流学习。

摘要由CSDN通过智能技术生成

前传：研一小猿一只，第一次在博客上写文章，之前都是记录有道云。在博客上写一来为了巩固知识，二来也为了结交更多志同道合的小伙伴。话不多说，现在进入正题。
今天主要谈谈个人对vSLAM的一点小见解，并班门弄斧引入大牛们的学习经验。小猿是跟着高博的《视觉SLAM十四讲》学习的，说错地方还望大家多多指教！
下附高博十四讲课程目录：在这里插入图片描高述

1、SLAM是什么？
SLAM主要解决两大问题：
①我在什么地方？——定位
②周围环境是什么样子？——建图
SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）即时定位与地图构建，是为了解决如何建立目标物体周围的场景3D模型，同时定位自身的空间位置还原出相机的运动轨迹的问题。视觉SLAM根据相机的不同，可分为单目、双目和深度。而目前代表性的单目V-SLAM系统包括基于滤波器、基于关键帧BA和基于直接跟踪的vSLAM，前期主要学习基于关键帧BA的ORB-SLAM2。
在这里插入图片描述
2、SLAM应用前景
SLAM应用前景广阔，包括：