1.概念:什么是里程计?
在里程计问题中,我们希望测量一个运动物体的轨迹。这可以通过许多不同的手段来实现。例如,我们在汽车轮胎上安装计数码盘,就可以得到轮胎转动的距离,从而得到汽车的估计。或者,也可以测量汽车的速度、加速度,通过时间积分来计算它的位移。完成这种运动估计的装置(包括硬件和算法)叫做里程计(Odometry)。
2.特性:里程计的特性?
里程计一个很重要的特性,是它只关心局部时间上的运动,多数时候是指两个时刻间的运动。当我们以某种间隔对时间进行采样时,就可估计运动物体在各时间间隔之内的运动。由于这个估计受噪声影响,先前时刻的估计误差,会累加到后面时间的运动之上,这种现象称为漂移(Drift)。
3.概念:什么是视觉里程计?
视觉里程计VO的目标是根据拍摄的图像估计相机的运动。它的主要方式分为特征点法和直接方法。其中,特征点方法目前占据主流,能够在噪声较大、相机运动较快时工作,但地图则是稀疏特征点;直接方法不需要提特征,能够建立稠密地图,但存在着计算量大、鲁棒性不好的缺陷。
4.视觉里程计的算法流程
一个简单的视觉里程计(Visual Odometry)的实现流程
5.视觉里程计教程
英文版:http://rpg.ifi.uzh.ch/visual_odometry_tutorial.html
中文版:https://blog.csdn.net/zhyh1435589631/article/details/53563367
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