本来是用kalibr标定这个标定的,但是阴间的jetson好像不太行。
不知道原因。看了古月居的时候发现他是这样标定的,我就来试试了。
1.打印标定纸张(实验室比较有钱可以买的听说可以标定的更准)
我这边也提供一个链接link打印标定纸张
2设置rs_camera.launch文件
3.启动realsense D435i相机节点
cd mina/yolo (这里是我自己的文件夹)
source ./devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
4.输入命令开始标定
不明白这个命令的可以去ros社区去看看附上链接
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.025 right:=/camera/infra1/image_rect_raw left:=/camera/infra2/image_rect_raw right_camera:=/camera left_camera:=/camera --no-service-check
我这边是双目的标定所以就用了两个相机的参数
–size 8x6 棋盘大小为 8x6,仅计算内角(这个很重要,我不太会数。)
–square 0.025 棋盘中的一个正方形大小,以米为单位
相机发布的图像话题名
right:=/camera/infra1/image_rect_raw
left:=/camera/infra2/image_rect_raw
right_camera:=/camera
left_camera:=/camera
话题名称的查看
rostopic list
5.标定过程
标定过程中,那个display会出现x ,y,size, skew
我们需要进行,上下,左右,旋转一系列操作,突出显示棋盘格,并记录校准数据,
当数据足够时按下校准按钮(会变绿色的),节点计算相机校准参数。当用户单击commit时,节点使用服务调用将这些新的校准参数上传到相机驱动程序。然后他就保存到了/tmp/calibrationdata.tar.gz
不清楚在哪里的兄弟,可以打开文件夹查看。
calibrationdata压缩文件夹主要是采集到的一些图片数据以及最重要的left.yaml 和right.yaml
希望我的文章能对大家帮助哇。