基于ROS的realsense D435i相机校准（camera_calibration）

本来是用kalibr标定这个标定的，但是阴间的jetson好像不太行。
不知道原因。看了古月居的时候发现他是这样标定的，我就来试试了。

1.打印标定纸张（实验室比较有钱可以买的听说可以标定的更准）

我这边也提供一个链接link打印标定纸张

2设置rs_camera.launch文件

3.启动realsense D435i相机节点

cd mina/yolo (这里是我自己的文件夹)
source ./devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch 

4.输入命令开始标定

不明白这个命令的可以去ros社区去看看附上链接

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.025 right:=/camera/infra1/image_rect_raw left:=/camera/infra2/image_rect_raw right_camera:=/camera left_camera:=/camera  --no-service-check

我这边是双目的标定所以就用了两个相机的参数
–size 8x6 棋盘大小为 8x6，仅计算内角（这个很重要，我不太会数。）
–square 0.025 棋盘中的一个正方形大小，以米为单位

相机发布的图像话题名
right:=/camera/infra1/image_rect_raw
left:=/camera/infra2/image_rect_raw

right_camera:=/camera
left_camera:=/camera

话题名称的查看

  rostopic list

5.标定过程

标定过程中，那个display会出现x ，y，size， skew
我们需要进行，上下，左右，旋转一系列操作，突出显示棋盘格，并记录校准数据，

当数据足够时按下校准按钮（会变绿色的），节点计算相机校准参数。当用户单击commit时，节点使用服务调用将这些新的校准参数上传到相机驱动程序。然后他就保存到了/tmp/calibrationdata.tar.gz

不清楚在哪里的兄弟，可以打开文件夹查看。

calibrationdata压缩文件夹主要是采集到的一些图片数据以及最重要的left.yaml 和right.yaml

希望我的文章能对大家帮助哇。