roslauch命令启动shell文件

创建.SH脚本文件

首先，编写你的launch文件里面创建 .sh 脚本文件，我这边创建的名称为在z1_sim_ctrkl.sh(名称可以任意取,.sh脚本文件的位置可以在launch文件夹里面也可以自己新建文件夹)。

.SH脚本内容如下：

需要注意的是shell脚本前面有#!/bin/bash

#!/bin/bash
echo “Hello， ROS_World”

如果你Shell脚本需要执行连续执行的多个ros命令(以小乌龟为例)

#!/bin/bash

# 启动 ROS 核心 (roscore)
roscore &
sleep 5  # 等待 roscore 启动

# 启动小乌龟仿真节点
rosrun turtlesim turtlesim_node &
sleep 5  # 等待 turtlesim 节点启动

# 启动小乌龟控制节点 (键盘控制)
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

确保脚本具有执行权限

首先cd 到你的shell文件所在文件夹
通过ls 查看shell文件是否在文件里面
然后 pwd 查看其位置
复制下来 ，使用chmod + x 具体位置

创建launch文件

这里需要注意的是:type就是shell脚本文件的名称 这里是 z1_sim_ctrl.sh

<launch>
    <node pkg= "z1_ros" type= "z1_sim_ctrl.sh"  name="z1_sim_ctrl" output ="screen"/>

    <!-- pkg 功能包名称  type 节点名称  name 自己取的名字  output ="screen" 可以让节点消息打印在终端上-->
    

</launch> 

执行roslaunch命令

 roslaunch z1_ros hello_world.launch