如何通过opennni用opencv3.0读取kinect数据

博主弱鸡一个，最近想利用kinect实现一个rgbd的稠密重建，但又不想基于ros（其实是还没怎么系统学），那咋办，就把kinect单独抽离出来呗。

网上搜了一下，发现大部分都是kinect2的，关于1的比较少，由于博主装这个也花了一天的时间（确实是个弱鸡啊QAQ），现在就来把里面的坑和步骤都说一下，以便后来人参考。

首先，你需要安装openni，sensor和NITE这三个包，博主一开始也是在网上找了几个人的看了下，发现有的要么是64位（博主32位），要么有的链接提供的过时了，下载下来的文件不全，关键博主还不知道是文件问题，在那里解压了半天一直解压错误，搞得博主都快炸了，所以在这里给大家提供一个官网的下载地址http://www.openni.ru/openni-sdk/openni-sdk-history-2/index.html  在这里你可以下载这三个包，博主选择的分别是最后三个1.5,5.1和1.5系列。

下载完后解压（不会的就百度把）,然后先安装openni,不出意外会在文件夹里面找到.sh文件，然后sudo ./install.sh即可，接着安装sensor和NITE，都是按照上述方法做，这里没什么难度。于是你就安装完了openni的驱动了，接下来你可以在openni的文件夹里面的例子测试一下，具体在cd sample/bin/x86-release 然后启动里面的二进制文件./NiViewer,不出意外你可以看到你深度相机的画面了，如果报错，说什么sensor not be connect（大概是这句话吧）,要么就是你的包不匹配，要么就是你的相机没供电，请注意深度相机不是简单的把usb连上就行。在这里，博主用官网给的系列版本试过，没有问题。ps，如果在解压的时候提示类似与java的错误，请安装sudo apt-get install openjdk-6-jdk，其实博主推荐大家尽量安装README里面做，很多报错的都能找到。。。

最后就是配置opencv啦，其实很简单就是把camke里面的with——openni 的配置改一下，把off改成on，但是博主一开始实在cmake里面直接改的，发现下cmake生成的log里显示openni没有配置好，这就很坑了，博主linux不是很懂啊，怎么办，疯狂百度，终于知道了，实在cmake时加这么一条语句。然后就是简单的make   sudo make install 啦。现在opencv的videocapture类就支持kinect啦

cmake -D/ WITH_OPENNI=ON /..

直接上opencv的测试代码

#include <opencv2/core/core.hpp>
#include<opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include <iostream>
#include <stdio.h>
#include <pcl/point_types.h> 
#include <pcl/io/pcd_io.h> 
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
using namespace cv;
using namespace std;
  
int main(int argc,char** argv) {  
      
  
    VideoCapture capture(900);  
 
  
  
    for(;;){  
        Mat depthMap ;  
        Mat rgbImage ;  
  
        capture.grab();  
  
        //Depth values in mm (CV_16UC1)，d mm 
        capture.retrieve(depthMap,CV_CAP_OPENNI_DEPTH_MAP);  
          
        //color image (CV_8UC3)  
        capture.retrieve(rgbImage,CV_CAP_OPENNI_BGR_IMAGE);  
              
        imshow(rgb_wnd,rgbImage);  
        imshow(depth_wnd,depthMap);  
  
        if ( waitKey(30) >= 0 ) {  
            break ;  
        }  
    }  
    return 0 ;  
}  

注意里面的pcl博主由于做三维重建添加的，各位测试不需要，好了，关于如何用opencv使用kinect就到这里了，希望可以帮到你。