我们知道当rviz运行以后,他会自己发布几个话题消息/clicked_point、/initialpose、/move_base_simple/goal等,而rviz图形界面上publish point发布出来的话题就是/clicked_point,因此我们需要做的就是订阅该话题并在回调中实现多点巡航。 在这之前需要了解rviz中marker可视化内容,因为我们需要看到publish point点在rviz中的什么位置以什么形状显示的,可以参考这篇文章