基于MWORKS.Sysplorer的“水漂”动力学仿真

最新推荐文章于 2024-07-15 19:45:47 发布

同元软控

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文章标签：同元软控 MWORKS 工业软件建模仿真 Modelica

本文链接：https://blog.csdn.net/SZ_TONGYUAN/article/details/136163596

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相信大部分人都有过这样的经历：在河边捡起一块圆石，用力掷出，看着它在空中划出一道弧线，然后在水面上跳跃，形成一串串美丽的“水漂”。这个看似简单的现象，其实背后蕴含着深奥的流体力学原理。

当石子高速撞击水面时，接触点处的水流被迅速压缩，形成一层薄薄的水垫。这层水垫的流速远大于下层水的流速，从而产生一个由下向上的压力差。这个压力差就像一个无形的力量，将石子向上托起。如果这个升力超过了石子的重力，石子就会在水面上反复弹跳，形成我们看到的“水漂”现象。

△ 水漂现象

“水漂”现象不仅存在于我们的日常生活中，还与许多工程领域息息相关。例如，我国的嫦娥五号返回器在返回地球时，就采用了“打水漂”的方式，通过这种方式可以有效减少返回器与大气层的摩擦，降低气动热。

△ 嫦娥五号返回方式

此外，“水漂”现象在车辆工程领域也有着重要的研究价值。当车辆在雨后的积水路面快速行驶时，轮胎与地面之间会形成一层薄薄的水膜，这层水膜会降低轮胎与地面的摩擦力，使车辆容易打滑甚至失控。因此，研究“水漂”现象对于提高车辆的安全性和稳定性具有重要意义。

△ 车辆在积水路面侧滑

综上所述，“水漂”现象不仅有趣，而且在实际应用中具有很高的价值。它涉及到刚体动力学、流体力学、陀螺力学等多个专业领域的基本原理。因此，对“水漂”现象的作用原理及工程应用进行深入研究，将有助于推动相关领域的发展和进步。

本期文章我们就从水漂模型机理分析、水漂模型搭建及仿真两个方面入手，详细介绍基于Modelica的“水漂”动力学仿真情况~

2.1 水漂动力学物理模型

为描述水漂体的位姿，建立满足右手螺旋定则的笛卡尔坐标系。基于该坐标系使用 $(x,y,z)$ 描述水漂体的质心位置，使用姿态角 $(\psi,\theta,\varphi)$ 描述水漂体的姿态，水漂模型如下图所示。

△ 水漂物理模型

为便于分析水漂体的位姿，需建立如下坐标系：

（1）惯性坐标系。在水面（流体表面）选取某点O作为惯性坐标系O-XYZ的原点，其中O-XY为水平面，Z轴垂直于O-XY平面向上；

（2）平移坐标系。选取圆盘质心 $O_{0}$ 作为平移坐标系 $O_{0} -x_{0} y_{0} z_{0}$ 的原点，该系与惯性系各轴平行；

（3）莱查坐标系。选取圆盘质心 $O_0$ 作为莱查坐标系坐标系 $O_{0} -x_{1} y_{1} z_{1}$ 的原点，该坐标系不参与水漂体的自转。其中 $x_{1}$ 平行于水漂体与水平面的交线， $y_{1}$ 垂直于水漂体与水平面的交线， $z_{1}$ 平行于水漂体对称轴。

（4）本体坐标系。来查坐标系参与水漂体自转时就构成本体坐标系 $O_{0} -x_{2} y_{2} z_{2}$ 。

根据欧拉转动定理，平移坐标系与莱查坐标系间的转换关系为：

（1）绕 $O_{0} - z_{0}$ 轴转动 $\psi$ 角，使 $O_{0} - x_{0}$ 轴旋转至 $O_{0} - x_{2}$ 轴；

（2）绕 $O_{0} - x_{2}$ 轴转动 $\theta$ 角，使 $O_{0} - z_{0}$ 轴旋转至 $O_{0}-z_{2}$ 轴；

描述水漂体姿态欧拉角含义： $\psi$ 进动角， $\theta$ 章动角， $\varphi$ 自转角；

由此可构建各坐标系间的转移矩阵。

$O_{0} -x_{2} y_{2} z_{2}$ 相对于 $O_{0} -x_{0} y_{0} z_{0}$ 之间的方向余弦阵为：

$\left.A_{02}=\left[\begin{array}{lll}\cos\psi&-\cos\theta\sin\psi&\sin\theta\sin\psi\\\sin\psi&\cos\theta\cos\psi&-\sin\theta\cos\psi\\0&\sin\theta&\cos\theta\end{array}\right.\right]$

$O_{0} -x_{0} y_{0} z_{0}$ 相对于 $O_{0} -x_{2} y_{2} z_{2}$ 之间的方向余弦阵为：

$A_{_{20}}=\begin{bmatrix}\cos\psi&\sin\psi&0\\-\cos\theta\sin\psi&\cos\theta\cos\psi&\sin\theta\\\sin\theta\sin\psi&-\sin\theta\cos\psi&\cos\theta\end{bmatrix}$

通过上述两变换矩阵即可实现本体系系与平移系间的坐标转换。

2.2 水漂过程受力分析

水漂体运动过程包含空中飞行和水面滑行两种状态。以下针对水漂体与水面接触状态进行受力分析，该受力分析基于水漂体的本体坐标系实现。

△ 水漂体受力分析

假设水面对水漂体的作用力点为 $O^{\prime }$ ，且该点位于接触尾缘3/4处。基于该假设可计算流体对水漂体的各项作用力。

流体对水漂体的升力系数、升力为：

$C_{l}=\frac{\pi\theta}{1+2\lambda},\quad F_{l}=\frac{1}{2}\rho\nu^{2}S\cdot C_{l}$

流体对水漂体的压差阻力系数、阻力为：

$C_{d}=\frac{\pi\theta^{2}}{1+2\lambda},\quad F_{d}=\frac{1}{2}\rho\nu^{2}S\cdot C_{d}\cdot$

流体对水漂体的力矩系数、力矩为：

$C_{m}=0,\quad M=0$

流体对水漂体的粘滞阻尼系数、粘滞阻力为：

$C_{_f}=\frac{0.075}{\left(\lg Re-2\right)^2},\quad F_{_f}=C_{_f}\cdot\frac{1}{2}\rho\nu_{_m}^2S$

当攻角不大时，水漂体的受力分析可近似为：

$F_n\approx F_l,F_t\approx F_f$

接着分析水漂体的运动状态，可将其分为以下三个状态，如下图所示：

（1）空中飞行阶段；

（2）部分入水阶段；

（3）全部入水阶段。

△ 水漂体运动过程图

根据上图的所示的运动过程，令 $\xi=\frac{z_{0}}{R\sin\theta}$ ，因此可将水漂体的运动分为以下情况：

$\begin{cases}\mathcal{\delta}=0,F_{cl}=0,F_{l}=0;(\xi>1)\\[2ex]\mathcal{\delta}=H-\dfrac{z_0}{\sin\theta},F_{d}=F_{x_0O_{0,V_0}},F_{l}=F_{z_0};(\xi<-1)\\[2ex]\mathcal{\delta}=2H,F_{d}=F_{x_0O_{0,V_0}},F_{l}=F_{z_0};(\xi<-1)\end{cases}$

基于以上论分析即可构建“水漂”动力学接触模块，实现对水漂接触过程的动力学特性分析。

由于Modelica具有面向对象、非因果陈述式建模的特点，因此在MWORKS.Sysplorer中搭建“水漂”动力学模型相较于传统拉格朗日分析法具有以下优势：

（1）水漂体各力计算可直接使用物理方程实现，无需考虑分离各变量间的输入、输出关系；

（2）水漂体所受各力大小基于本体系下计算完成后，使用各坐标系间的方向余弦阵转换将其至惯性系。

△ 水漂动力学模型测例

本次仿真对以下模型参数进行设置：

表 1 水漂动力学仿真参数

△ 水漂动力学仿真结果

本次分享以工程领域中常见的“水漂”现象为研究对象，依据现有《水漂动力学建模与仿真》研究的理论基础，基于Modelica语言在MWORKS软件中建立水漂动力学模型，实现了水漂体初始攻角、初始速度、自转角速度、接触面积等对升力、压差阻力、飞行速度影响的动力学仿真分析，为车辆、航天等领域类似场景的工程分析提供模型基础，帮助提高设计的效率和安全性。

本文我们所探讨的内容仅仅是动力学领域的一个小部分。实际上，动力学是一个极其广泛和深入的领域，因篇幅所限在此不赘述，感兴趣的同学可以自行去查阅相关书籍~

如果想要了解更多相关专业学科原理的介绍与应用、MWORKS产品使用、 MWORKS工具箱应用、系统建模仿真应用、科学计算应用等信息，可以回复本文进行留言。我们会进行筛选，并将不定期推出更多的技术文章，欢迎大家关注我们的后续文章！

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基于MWORKS.Sysplorer的“水漂”动力学仿真

本次分享以工程领域中常见的“水漂”现象为研究对象，依据现有《水漂动力学建模与仿真》研究的理论基础，基于Modelica语言在MWORKS软件中建立水漂动力学模型，实现了水漂体初始攻角、初始速度、自转角速度、接触面积等对升力、压差阻力、飞行速度影响的动力学仿真分析，为车辆、航天等领域类似场景的工程分析提供模型基础，帮助提高设计的效率和安全性。例如，我国的嫦娥五号返回器在返回地球时，就采用了“打水漂”的方式，通过这种方式可以有效减少返回器与大气层的摩擦，降低气动热。基于该假设可计算流体对水漂体的各项作用力。
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