MWORKS 2024a控制系统工具箱模型线性化器应用

一、为什么要研究线性化

研究线性化前，首先需要了解什么是线性系统。线性系统指的是同时满足齐次性与可加性的系统。由于线性系统容易处理，其在自动控制理论、信号处理、电信等领域上的应用极其广泛。像经典控制理论中的控制律设计方法一般都要求系统是线性的。但现实中几乎所有元件或系统的运动方程都是非线性方程，而非线性微分方程的求解和控制性能研究非常复杂。所幸的是，大多数情况下非线性系统是可以在其工作点附近作线性化近似。基于工作点附近的近似线性模型通过经典控制理论开展分析设计后，将控制律用于原始的非线性系统，经过微调后，也能取得满意的控制效果。而面向时变的非线性系统，则可以在运行阶段，选取多个工作点进行分段线性化，再据此设计控制规律。

到这里，核心问题就聚焦到了非线性系统的线性化处理。上过高等数学的同学可能会不以为然，线性化不就是一阶泰勒展开吗？这再简单不过了。

△ 线性化原理示意

既如此，为什么还要研究线性化？假设我们面向一个复杂的工程系统模型，设计人员需要优化其控制器参数，线性化的步骤不可避免。

△ 某飞行空气循环制冷系统