Paper Reading: Metric3D Towards Zero-shot Metric 3D Prediction from A Single Image

Metric3D Towards Zero-shot Metric 3D Prediction from A Single Image

论文链接
开源项目
一句话总结：作者提出了一个规范相机空间变换模块，可以将图像映射到规范空间里预测深度，然后再将深度预测图通过去规范变换恢复到真实尺度，从而达到单目真实深度预测的目的。

Metric指的是真实世界中的度量值（XX米这种），不是相对的。由于相机参数不同，人们很难从单张图像中得到真实世界的度量值。

如上图，第一张和第二张depth是相同的，但因为相机参数不同，显得很不一样。第二张和第三张，照片上看很像，但是depth不同。

Abstruct

目标是使用图像还原3D场景。挑战是单目图像的ill-posedness，也就是一张图像可以对应无数个3D场景。导致这个挑战的原因是metric ambiguity，也就是图像中缺少了真实世界的度量信息。

SOTA monocular metric depth estimation methods只能够处理一种相机模式，不能处理大规模混合数据。因为它的Metric只是这一种相机的，换个相机就不能得到正确的Metric了。SOTA monocular metric depth estimation methods可以处理混合数据，学习affine-invariant depths后也能做零样本泛化，但是不能恢复真实世界的度量信息。

他们的方法既能Large-scale data training，又能解决Metric Ambiguity，从而实现了一个Zero-shot single-view metric depth model。

方法是：规范相机变换模块（canonical camera space transformation module），它的优点是能解决metric ambiguity，还可以很方便的插进现有的单目深度估计模型中。

Introduction

现有方法的问题

• 最先进的可转移方法（MiDas, LeRes, HDN)
  • 能够应用到它没看到过的数据
  • 只能得到Affine-invariant depth，相较真实的深度值有未知的偏移或尺度变化
• 单目Metric深度估计方法
  • 只能在有单个相机模式的单个数据集上工作
  • 不能应用到没见过的相机模式

深度估计方法分三类

• Metric Depth
• Relative Depth
  • 估计图片中点的相对远近，应用范围有限
• Affine-invariant Depth
  • 在大规模训练中解耦了度量信息（深度信息与具体的度量尺度的关系丢失了）

我们怎么做的

• 关键词：零样本、可迁移、单图像、真实度量
• 发现焦距（focal length）是影响真实度量信息准确度的关键因素
  • LeReS训练时没有使用焦距信息，所以导致了深度尺度的解耦
  • CamConv可以提取图像外观中隐藏的相机参数，但是训练数据的图像和相机类型太少了
• 训练：做规范变换（Canonical Transformation）将所有训练数据转换到规范相机空间（Canonical Camera Space）。转化后相当于所有图像都是来自于同一个相机。
  • 图像映射到规范相机空间
  • 地面实况标签也映射到规范相机空间（训练中用以监督）
• 推理：做去规范变换（de-canonical transformation）将规范相机空间中的预测深度图恢复到真实世界的深度度量
• Random proposal normalization loss：提高深度精度，但压缩了细粒度上的深度差异
• randomly crop several patchs：在图像中随机裁剪几个补丁，然后对他们做尺度变换不变损失（scale-shift invariant loss）。用来弥补随机提案归一化损失导致的细粒度深度差异的损失。

效果

• 可以做大规模、多种类的训练
• 零样本精度大大提高
• 下游应用收益（mono-SLAM, 3D场景重建……）

方法

尺度模糊性分析

相机参数：焦距（$\hat{f}$），像素点大小（$\delta$），主中心（$(u_0,v_0)$)。论证了像素点大小对图像物体大小和实际物体大小的关系没影响，所以规范相机空间由 $(f,u,v)$描述。

上图表明了相机参数对真实世界度量尺度的影响：$d_a=\hat{S}\left[\frac{\hat{f}}{{\hat{S}}^{\prime }}\right]=\hat{S}\cdot \alpha$，其中$\hat{S}$是真实世界大小，${\hat{S}}^{\prime }$是图像大小。

规范相机变换

原始图像相机参数为 { f , u 0 , v 0 } \{f, u_0, v_0\} {f,u0​,v0​}，规范相机空间参数 { f c , u c , v c } \{f_c, u_c, v_c\} {fc​,uc​,vc​}。

transforming depth labels (CSTM label)

设置一个比率 ${\omega }_d=\frac{f^c}{f}$，给原来的深度空间尺度乘上${\omega }_d$就变换到规范空间，给规范空间深度图乘上$\frac{1}{{\omega }_d}$就变回真实深度空间。

transforming input images (CSTM image)

同理

Supervision

使用了随机提案归一化损失（random proposal normalization loss，RPNL），其中还裁剪了$M$块。
$$\begin{array}{r}{L}_{\mathrm{RPNL}}=\frac{1}{MN}{\sum }_{p_i}^M{\sum }_j^N\mid \frac{d_{p_i,j}^{\ast }-\mu \left(d_{p_i,j}^{\ast }\right)}{\frac{1}{N}{\sum }_j^N\left|d_{p_i,j}^{\ast }-\mu \left(d_{p_i,j}^{\ast }\right)\right|}-\\ \frac{d_{p_i,j}-\mu \left(d_{p_i,j}\right)}{\frac{1}{N}{\sum }_j^N|d_{p_i,j}-\mu \left(d_{p_i,j}\right)|}\mid \end{array}$$
$d^{\ast }$表示真实深度，$d$表示预测深度，$\mu (.)$表示深度中位数。

还用了其他的损失$L_{silog},L_{PWN},L_{VNL}$。

最终的损失值：$L=L_{\mathrm{PWN}}+L_{\mathrm{VNL}}+L_{\text{silog }}+L_{\mathrm{RPNL}}$