unity-小车寻路（二）

    前段时间使用官方的例子来实现小车寻路，虽然具体功能实现了，但是有一些问题，比如小车在点与点的转换时转向十分突兀，而且需要很多点才能实现一个转弯，而且很容易与其他物体发生碰撞。且无法实现动态避障。

    在这些问题的基础上，我不得不重新思考寻路问题，后来还是使用unity自带模块navigation寻路模块以及射线映射基本上解决了所有问题，具体思路是：

    首先，选择路径进行烘培，烘焙的路径将作为可行区域。设置一个目标点，和前面思路一样，设置多个路径点切换。不同的是，小车会借助navigation模块自动在可行区域寻找最优路线，并借助射线来平滑计算需要调整的角度，当然需要在转弯处设置制动带，这样不会因为小车行驶速度过快发生事故，这样大大减少我们前面要设置很多很多个点才能实现转弯功能。这样就可以实现自动寻路了。

    其次，我们要实现避开行人，我使用的是射线检测的方式，车辆前方添加一组扇形区域的射线，它会碰撞到物体时给你反馈，当是people时，计算距离，当小于多少时自动刹车待行人通过继续行走，若一段时间还是无法通过，则选择绕行其他可行区域。还需要实现红路灯的功能，这个就比较简单，利用navigation的动态壁障就可以实现，类似机关。给某段路径添加障碍物的组件，并使用脚本使它在一段时间内setActive，这样就可以达到效果。

    unity中的AI可以简单可以复杂，对于相对目标行为的靠近、离开、抵达、追逐、逃避、随机徘徊等，对于AI角色对游戏世界的感知，自主决策（有限状态机），复杂决策（行为树）等，我会继续研究。

    我在自己搭建路径的时候，由于是网上找的一节一节的道路，run的时候在道路接口处发生明显的抖动，这个bug需要研究研究。

    具体请参考GitHub中AIcar2部分。