QGroundControl任务飞行模式添加高程

下图是qgc任务飞行模式的软件框架

 

 下图是qgc自带的获取高程的类和函数（仅限获取单点）：

获取airmap高程数据的教程请参考： https://developers.airmap.com/docs/elevation-api

在plan页面点击Takeoff后，在地图上点击一个点，在点击左边工具栏的Waypoint按钮添加航点

在地图上添加航点后，调用了MissionController里面的insertSimpleMissionItem函数，在MissionController.cc文件里添加getElevation函数，在getgetElevation中，记录原来函数的参数，实例化一个TerrainAirMapQuery，调用它的成员函数请求坐标点的高程数据。

绑定“解析完成的信号”和“源码的插入航点函数”，信号要在TerrainQuery.h定义，并在TerrainQuery.cc里面TerrainAirMapQuery类的_parseCoordinateData函数中触发

 

接下来就是简单把起飞点的相对高度加上，在VisualMissionItem* MissionController::_insertSimpleMissionItemWorker(QGeoCoordinate coordinate, MAV_CMD command, int visualItemIndex, bool makeCurrentItem)函数里面是相加相对高度个海拔。

 调试结果如下，起飞点设置的相对高度为50m，2号点的海拔为24m，则2号点的设置高度为74m

第一次发帖，只是为了记录学习过程！