前记
一开始打算使用petet corke的matlab robotics toolbox来建立一个机器人模型,但是不知道什么原因,在使用逆动力学和显示时总是报错。
具体配置是r2019b+10.2版本的工具箱,但是在r2019a版本则可以正确运行,在各种查阅无果之后,只能使用matlab官方的robotics system toolbox来实现。
创建一个机器人并显示
参考代码来自matlab官方工具箱示例,这里主要对参考代码中的函数(或者说类?)进行解析,当然查api肯定是坠吼的,然而我懒得总是翻英文文档,所以写这篇文章做一个提示。
创建机器人模型
robot = rigidBodyTree('DataFormat','column','MaxNumBodies',3);
这行代码实例化了一个刚体树类,‘DataFormat’为‘column’,也就是说数据是以行读入的,如果为‘row’那么则需要对向量进行转置后才能读入数据;'MaxNumBodies’参数为3,表示该刚体树模型不包括基的最大刚体数为3。
原文的说明如下
Number of bodies in the robot model (not including the base), returned as an integer.
创建关节和连杆
刚体与关节
刚体
L1 = 0.3;
L2 = 0.3;
%Add 'link1' body with 'joint1' joint.
body = rigidBody(‘link1’);
刚体是刚体树模型的基本组件,采用rigidBody函数来创建。每个刚体具有与其关联的子对象和父对象(相当于与其连接的其他连杆),每个刚体都有一个关节(joint),该关节定义了刚体相对其父对象的运动
rigidbody语法
body = rigidBody(name)
name为刚体的名称,在默认情况下,刚体对象的属性Joint为fixed,即固定关节;Mass默认为1kg,CenterofMass即质心位置为[0 0 0]
关节
joint = rigidBodyJoint('joint1', 'revolute');
关节对象采用rigidBodyJoint函数创建,语法为
joint - rigidBodyJoint(name,type)
第二个参数有三种类型,分别是’fixed’固定关节、'revolute’转动关节和’prismatic’移动关节。
关节的属性:
(1)PositionLimits— 关节向量的位置限制
位置限制[min max]
fixed没有限制;revolute默认为[-pi pi];prismatic默认为[-0.5 0.5](单位为米
(2)HomePosition— 关节的初始位置
HomePostion为一个标量,默认为0,对于转动关节为初始角度,对于移动关节为沿关节轴的移动距离(单位仍是m)
(3)JointAxis— 关节轴
JointAxis为一个向量[x y z],默认为NaN
(4)JointToParentTransform和ChildToJointTransform
这两个属性没太弄懂,官方在刚体树模型里有图文解释。
Transform-相邻坐标系的变换
setFixedTransform(joint,trvec2tform([0 0 0]));
joint.JointAxis = [0 0 1];
这里的transform应该是和关节的属性JointToParentTransform和ChildToJointTransform有关,具体我仍是不太清楚(爬)。
主要介绍一下setFixedTransform函数
(1)语法
seFixedTransform有三种调用方式,分别是tform齐次变换,标准dh参数,modified dh参数。
setFixedTransform(jointObj,tform)
setFixedTransform(jointObj,dhparams,"dh")
setFixedTransform(jointObj,mdhparams,"mdh")
tform是坐标系变换的4x4矩阵,具体形式为
[ r 11 r 12 r 13 p x r 21 r 22 r 23 p y