apollo自动驾驶教程学习笔记-Apollo自定位技术3-1

视频链接：http://bit.baidu.com/Course/detail/id/283.html
老师：万国伟 百度Apollo研发工程师

无人车技术入门

接下来开始主要讲定位技术。通常谈到自动驾驶，大多数人都会想到核心技术是感知、决策和控制，然而，定位技术在自动驾驶过程中，也具有非常重要的意义。

定位相关的参数

最主要的6个自由度：三个位置和三个姿态。三个位置使用在某个三维坐标系下的(x, y, z)坐标对来表示，相对于该坐标系存在；三个姿态是指车辆相对于三个旋转轴的姿态角，通常用欧拉角表示，即row、pitch、yaw。老师没有提四元数等其他知识，我估计也会用到。
除此之外，还有速度、加速度、角速度，各有三个维度，用来描述车辆的瞬时状态。
另外还有各个参数的置信度，用来描述各参数的准确性。

无人驾驶定位指标

三个技术指标：

• 精度。要求误差均值小于10cm；
• 鲁棒性。要求最大误差小于30cm；
• 场景。要求适应各种场景，如白天夜晚、各类天气、各种路况；

通常简单的使用单个传感器的直接输出很难达到技术指标的要求。定位就是告诉无人车，它现在在哪里。

定位的主要组成

三个主要组成内容：基于电子信号定位、航迹推算、环境特征匹配