Apollo 自动驾驶平台使用教程

Apollo 自动驾驶平台使用教程

apolloAn open autonomous driving platform项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/apo/apollo

项目目录结构及介绍

Apollo 自动驾驶平台的目录结构设计旨在清晰地组织代码和资源，便于开发和维护。以下是主要目录及其功能的简要介绍：

apollo/
├── docs/                  # 项目文档
├── modules/               # 核心功能模块
│   ├── common/            # 通用工具和库
│   ├── control/           # 控制模块
│   ├── planning/          # 路径规划模块
│   ├── perception/        # 感知模块
│   ├── prediction/        # 预测模块
│   ├── routing/           # 路由模块
│   └── ...                # 其他相关模块
├── scripts/               # 脚本文件
├── tools/                 # 开发和调试工具
└── WORKSPACE              # Bazel 工作区配置文件

项目的启动文件介绍

Apollo 项目的启动主要依赖于 scripts 目录下的脚本文件。以下是一些关键的启动脚本及其功能：

• bootstrap.sh: 启动 Apollo 的核心服务。
• dreamview.sh: 启动 DreamView 可视化界面。
• docker/scripts/dev_start.sh: 启动开发环境容器。
• docker/scripts/dev_into.sh: 进入开发环境容器。

项目的配置文件介绍

Apollo 项目的配置文件主要位于 modules 目录下的各个模块中，以及 conf 目录中。以下是一些关键的配置文件及其功能：

• modules/common/data/global_flagfile.txt: 全局配置标志文件，包含系统启动时的各种参数。
• modules/control/conf/control_conf.pb.txt: 控制模块的配置文件。
• modules/planning/conf/planning_config.pb.txt: 路径规划模块的配置文件。
• modules/perception/conf/perception_config.pb.txt: 感知模块的配置文件。

这些配置文件通常使用 Protocol Buffers 格式，便于序列化和反序列化。

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以上是 Apollo 自动驾驶平台的基本使用教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用 Apollo 项目。

apolloAn open autonomous driving platform项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/apo/apollo