apollo自动驾驶教程学习笔记-Apollo自定位技术3-2

视频链接：http://bit.baidu.com/Course/detail/id/284.html
讲师：万国伟 百度Apollo研发工程师

无人车基础知识

这一节主要将了坐标系和坐标变换。

坐标变换

坐标变换可以分为二维和三维，在数学上采用旋转矩阵的方式来运算。这部分没有展开细讲，不过也比较简单。线性代数是个好东西。对于车辆来说，通常按照三维坐标变换来处理。因为大多数需要参考的固定坐标系都是相对于地球的。
坐标变换也分为旋转和平移，点的旋转可以看做是坐标系之间的旋转变换。

旋转

旋转存在的问题是，旋转矩阵里的参数远大于旋转的自由度。通常在计算中使用旋转矩阵，而在优化中不使用。
旋转会用到欧拉角和四元数，通常满足一定条件下的对应关系，四元数更适合于运算，所以在优化中常使用，而欧拉角由于万向锁的问题，在运算时比较麻烦，通常用来表示（我自己的理解）。

平移

平移比较简单，就是坐标点之间的向量，通常把车辆看做刚体，这样可以在定位中进一步把车辆简化为点，在车辆的周围确定最大碰撞范围，而车辆的其他部分在需要的时候可以通过相对关系来计算。

定位坐标系

定位坐标系比较多，分类为参考坐标系和车辆坐标系。

参考坐标系